台达伺服电机，没给任何控制指令，手一碰其驱动的机构，整个机构会左右晃动

Question

台达伺服电机，没给任何控制指令，手一碰其驱动的机构，整个机构会左右晃动，以为是功率不够，换大了功率后还是没给任何控制指令，一碰伺服驱动的机构，机构就左右晃动。不知道是什么原因啊，调哪些参数能解决呢？谢谢！

Answer 1

这个是伺服内部的参数没有设定好。主要涉及的参数有：刚性调节，惯量设定，增益调整。
下载一下伺服的操作手册，里面会有相应的参数.
如B2系列的：
P2-00 KPP 位置控制增益 35 rad/s O 6.2.8
P2-01 PPR 位置控制增益变动比率 100 % O 6.2.8
P2-02 PFG 位置前馈增益 50 % O 6.2.8
P2-03 PFF 位置前馈增益平滑常数 5 ms O -
P2-04 KVP 速度控制增益500 rad/s O O O 6.3.6
P2-05 SPR 速度控制增益变动比率 100 % O O O -
P2-06 KVI 速度积分补偿100 rad/s O O O 6.3.6
P2-07 KVF 速度前馈增益
P1-37 GDR 对伺服电机的负载惯量比与负载重量比追问

一般就设定控制模式，极限、电子齿轮比。这些什么增益都没设置过啊。我其他三轴连的丝杆都没有这晃动的现象，这个晃动的轴连的是同步轮。增益这么多个参数，都不知道调那个好啊，朋友有这方面的经验吗？我用的也是B2的。谢谢！

追答

因为负载不一样所以这些设定也要做响应的修改。
重要参数，你调整一下，P1-37,P2-00,P2-01,P2-02这几个。

追问

谢谢啊！明天我试试看！

Answer 2

调节位置环或者速度环的增益。至于调位置环还是速度环，要看你的控制方式是位置控制还是速度控制；至于调大还是调小，要看你机械结构的刚性。具体的看手册上关于增益的那一段。希望有用。追问

谢谢。刚刚网上看了人家说的，我连的是同步轮，属于刚性柔的。没遇到过，真的是不懂啊。