工业机器人直线驱动机构的实现形式有哪几类?各类直线驱动机构的工作原理...

Question

如题所述

Answer 1

1. 齿轮齿条机构：在这种机构中，齿条通常是固定的，而齿轮的旋转带动与其相连的拖板沿着齿条方向进行直线运动。这种运动方式将齿轮的旋转运动转换为拖板的直线运动，如图2.70展示。拖板由导杆或导轨支撑。这种机构的缺点是回差较大。
2. 普通丝杠驱动：这种驱动方式涉及一个旋转的精密丝杠，它带动一个螺母沿着丝杠轴向移动。然而，由于普通丝杠的摩擦力较大，效率低，惯性大，且在低速时容易出现爬行现象，精度也较低，回差较大，因此在工业机器人中很少使用。
3. 滚珠丝杠驱动：滚珠丝杠在工业机器人中得到了广泛应用，其主要优势在于摩擦力小且响应速度快。滚珠丝杠在丝杠和螺母的螺旋槽中放置了多个滚珠，实现了传动过程中的滚动摩擦，从而极大地降低了摩擦力，提高了传动效率，并消除了低速运动时的爬行现象。通过施加预紧力，可以进一步消除回差。滚珠从钢套管中出来，进入经过精密研磨的导槽，然后转动2至3圈后返回钢套管。滚珠丝杠的传动效率可达到90%，因此只需要较小的驱动力，就能传递运动，并可使用较小的驱动连接件。