1. 齿轮齿条机构:在这种机构中,齿条通常是固定的,而齿轮的旋转带动与其相连的拖板沿着齿条方向进行直线运动。这种运动方式将齿轮的旋转运动转换为拖板的直线运动,如图2.70展示。拖板由导杆或导轨支撑。这种机构的缺点是回差较大。
2. 普通丝杠驱动:这种驱动方式涉及一个旋转的精密丝杠,它带动一个螺母沿着丝杠轴向移动。然而,由于普通丝杠的摩擦力较大,效率低,惯性大,且在低速时容易出现爬行现象,精度也较低,回差较大,因此在工业机器人中很少使用。
3. 滚珠丝杠驱动:滚珠丝杠在工业机器人中得到了广泛应用,其主要优势在于摩擦力小且响应速度快。滚珠丝杠在丝杠和螺母的螺旋槽中放置了多个滚珠,实现了传动过程中的滚动摩擦,从而极大地降低了摩擦力,提高了传动效率,并消除了低速运动时的爬行现象。通过施加预紧力,可以进一步消除回差。滚珠从钢套管中出来,进入经过精密研磨的导槽,然后转动2至3圈后返回钢套管。滚珠丝杠的传动效率可达到90%,因此只需要较小的驱动力,就能传递运动,并可使用较小的驱动连接件。
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