北京城池是中国历史上最后两个朝代的国都所在，也是中国历史上兴建的最后一座帝王都城。作为封建王朝的政治、文化、军事和经济中心，北京城在许多方面体现了明清时代中国城市规划和城市建设的最高成就，集中国都城建设之大成。北京城池在营建中总结并吸收了元大都、明南京和明中都城建设中的设计优点，是元朝及以后的都城和宫室制度的总结。明初的北京城池经过精心规划，平面整齐划一。自南向北延伸的中轴线把全城一分为二，左右布局对称，体现了儒家“居中不偏”、“不正不威”的思想。全城平面以宫城为核心，在宫城之北的全城几何中心点上布置“镇山”——万岁山（景山），宫殿、御苑、离宫和皇室生活服务设施全部集中于皇城中，其南为衙署集中区，其外依次以内城、外城为拱卫。城中街道平直整齐，错落布置府第、寺院、道观、商业区和风景区，礼制建筑向四面展开，外围布置以皇家苑囿、皇陵、长城，自内向外井然有序，体现了皇权至上的观念，使其庄严宏丽程度远远胜于元大都。在城防建筑的设计上，北京城池也吸取了北宋《武经总要》和南宋时期已经发展健全的城池建造经验，以砖石城墙为基础，箭楼、角楼、瓮城、敌台、闸楼、城壕等为依托，组成了平面和立体的综合防御体系，是中国古代城市建筑史上防备最完善的都城之一，反映了封建社会后期建筑工程技术的极高水平。
北京城池被美国建筑师E.N.Bacon称为是“地球表面上，人类最伟大的个体工程”。瑞典学者喜仁龙（Osvald Siren）曾著有专著《北京的城墙和城门》来描述北京城池的壮丽景观，其在书中这样写道：“如果我们把它（北京城）比作一个巨人的身躯，城门好像巨人的嘴，其呼吸和说话皆经由此道，全城的生活脉搏都集中的城门处。由此出入的，不仅有大批车辆、行人和牲畜，还有人们的思想和愿望，希望和失望，以及象征死亡或崭新生活的丧礼和婚礼行列。在城门处你可以感受到全城的脉搏，以至全城的生命和意志通过这条狭道流动着----这种搏动，赋予北京这一极其复杂的有机体以生命和运动的节奏。”在书的最后，喜仁龙对北京城池是否能够延续感到悲观。果然在1949年中共执政后，北京城墙与护城河先后消失。
