PLC是控制器，处理所有输入输出信号的逻辑关系；变频器是调速的，可以改变
电机正反转及运行速度；
编码器一般是同电机连轴的，可以测电机转过的一定圈数或角度时的脉冲数，经自学习或处理后可以用于定位，速度反馈等。编程序测速，如果是要测当前速度，你可以将1S前的编码器脉冲值和当前时间脉冲值相减的
绝对值，再除以每米的脉冲个数就得到当前速度了。每米脉冲个数可用一段距离的脉冲总数除以所走的距离来计算。
PLC控制电机转速最好用模拟量输出模块输出给变频器一个模拟值控制电机实时转速，该模拟值的大小需要你根据实际情况建立速度-位移-时间曲线模型来进行精确计算得出。
如果三者构成一个系统，PLC是控制中心，根据输入信号（编码器信号）处理输出指令，控制终端执行部件变频器。编码器是检测信号输出元件，将变频器的转速信号反馈回PLC。
编码器的检测信号实质上脉冲的个数，反映了变频器运转速度的快慢或转轴的位置，PLC程序要用到高速（脉冲）计数，脉冲数加减乘减等运算，和相关逻辑判断，要用到一些功能指令。PLC控制变频器，可用开关量触点信号接入变频器的控制
端子，实现变频器的起、停控制；用数/模转换模块，控制变频器的转速。或用RS485通讯，控制变频器的起停和转速。需编写相关RS485通讯程度，或开关信号、数/模信号输出等相关程序。
可以从网上找几个程序实例研究一下，这方面的相关程序实例还是比较丰富的。