环节动物是身体环状分节且有真体腔的动物。两侧对称，三胚层，具有中胚层及中胚形成的真体腔。体表多具刚毛，有的具疣足，刚毛和疣足为运动器官，排泄器官为后肾管。环节动物有8700余种，它们生活于海水、淡水或陆地上潮湿的土壤中，是结构较高等的的蠕虫动物。能改良土壤的动物，除了蚯蚓外，还有蚂蝗、沙蚕、螠虫等。蚯蚓能改良土壤，净化垃圾，增加土壤肥力。它的蛋白质含量也很高，近年来，国内外人工饲养蚯蚓作为家禽饲料，收到了很好的经济效益。
环节蠕虫
环节蠕虫，或环节动物，包括最熟悉的蠕虫类型，如蚯蚓、水蛭和沙蚕，钓鱼者用它们作鱼饵。大多数躯体细长，分成许多充满流质的节段。环节蠕虫有着发育良好的神经系统、循环系统和废物处理系统。许多种类在每一环节上还附着一对与腿相似的附肢。
运动
环节动物如蚯蚓，有一个充满流质的躯体。躯体有两个肌肉层：一个是内部的纵向肌肉层，另一个是外部的环形肌肉层。要向前移动，就收缩它的环形肌，拉长它的躯干，细小的硬毛就从它的前部伸出来，固定在泥土里。随后，蠕虫就收缩纵向肌，将其躯干向前拉动。
昆虫的祖先
生活在非洲中部的食肉绒毛虫，具有环节蠕虫和昆虫的两种共同特征。有些生物学家认为，它们形成了蠕虫和昆虫之间的一个进化链。身体长度可达15厘米，绒毛虫的腿有43对之多，这使得它们可以像毛毛虫那样爬动。同昆虫又不一样，它们的外层很薄，且防水性不太好，这意味着它产只能生存在潮湿的地方。