环节动物门通常分以下3纲：
多毛纲 为环节动物门中最大的一纲。具发达的头部和触角、触手、触须、眼等感官；具疣足和成束分布的刚毛；具发达的体腔。多雌雄异体，发育多经担轮幼虫期。一般体长不超过10～50毫米。主要海生，大多底栖或浮游自由生活、极少数共栖或寄生。已知近万种。
寡毛纲 头部不发达，无疣足，刚毛直接生于体壁。具发达的体腔。成熟个体具环带。雌雄同体，直接发育。多为
陆生,亦具淡水生者。已知3100种，其中约200种为海生寡毛类,主要分布于
潮间带(特别是河口泥沙滩),体长多在20毫米以下，是小型底栖动物的主要组成成分。
蛭纲 体前、后两端或仅后端具吸盘。体节数恒定为34节，且具次生环轮。无疣足，刚毛无或退化。体腔很不发达，为肌肉和
结缔组织所充填。具环带。雌雄同体。体长3～250毫米。主要生活于淡水，陆生和海生者较少。已知约500种,其中75％为吸血或吸体液的外寄生者，寄主主要是
脊椎动物，亦偶见于
甲壳动物。
除上述3纲分类外，还有人将环节动物分为4纲〔多毛纲、寡毛纲、蛭蚓纲 (Branchiodellida)、蛭纲〕或5纲〔多毛纲、原环虫纲(Archiannelida)、寡毛纲、蛭蚓纲、蛭纲；或多毛纲、原环虫纲、吸口虫纲、寡毛纲、蛭纲〕。有的学者根据环带的有无分成环带
亚门 (Cli-tellata)和无环带亚门 (Aclitellata)。80年代以来又有多毛纲、体虫纲 (Aeolosomata)、环带纲的分类方案。