澳门自古以来就是中国的领土， 16 世纪中叶以后被葡萄牙逐步占领。
从史料上看，早在新石器时代，中华民族的祖先已在澳门地区生活。公元前 3 世纪，从第一次统一中国的秦代开始，澳门划入了南海郡番禺县管辖。大约在 15 世纪后期，在澳定居的中国渔民为求得出海捕鱼的安全，建造了奉祀海神、天妃的“天妃庙”，即作为澳门象征的“妈阁庙”，葡文 (Macau) 就是“妈阁”的音译。
16 世纪中叶，随着欧洲殖民主义“航海大发现”的扩展，葡萄牙人到达中国东南沿海一带。 1553 年，葡萄牙人以“借地晾晒水浸货物”为借口，通过向明朝官员行贿，获准在澳门半岛暂时居住。数年之间，葡人聚落成村，并自行设置官吏，建立了他们所谓的远东最早的据点。
随着入居时间的久长与贸易兴旺，居澳葡人日渐骄横。广东官吏曾商讨驱逐这批不速之客的办法，于是葡萄牙船商除缴纳船税外，每年给广东官吏贿赂 500 两白银，以巩固其在澳门的地位。 1572 年，葡商在按惯例馈赠 500 两白银之时，因有其他中国官吏在场，葡商翻译只得说，那是付给中国政府的“地租银”，受贿官吏亦宣称将把这笔“地租银”上交国库。从此，葡商的贿赂变成了地租。 1749 年，清政府颁布中国管治澳门章程十二条，以中葡文刻石立于澳门议事亭内。此后，这项法令执行了 100 年。葡人向中国政府交纳地租，表明葡人承认澳门是中国的领土。
鸦片战争后，中英签订《南京条约》，中国清政府割让香港给英国，居澳葡萄牙人一反恭顺常态，派代表与清朝钦差大臣耆英谈判，要求豁免每年 500 两地租银，并由葡萄牙士兵驻防整个澳门半岛。 1845 年，葡萄牙女王玛丽亚二世擅自宣布澳门为自由港，允许所有外国商船来澳自由贸易。 1851 年和 1864 年，葡萄牙又分别侵占了凼仔、路环两岛。
1887 年（即光绪十三年），清政府被迫签订中葡《友好通商条约》，同意葡国“永驻管理澳门”。
1949 年中华人民共和国成立后，中央人民政府明确宣布，废除过去所有外国列强强加在中国人民身上的不平等条约。对于包括澳门问题在内的一些历史遗留下来悬而未决的问题，中国政府主张在条件成熟时，通过谈判和平解决，在未解决之前维持现状。
1979 年 2 月，中葡建立外交关系，就澳门问题达成协议：澳门是中国的领土，目前由葡国管理；澳门问题是历史遗留下来的问题，在适当的时候，中葡通过友好协商解决。
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