首先，请看这份恒润工程师写的论文《
CAN总线系统测试技术》。
里面基本描述了CAN总线开发的流程，但主要侧重于CAN总线的测试，不过也能让你有所了解。
根据你的描述，假设你的要求是：能够基于某嵌入式平台（最好该平台在汽车ECU开发中被广泛使用），根据给定的
通信协议（一般由通信矩阵描述），编写CAN接口代码，并能通过相关设备进行简单测试。
推荐的学习步骤为：
1. 了解CAN基本知识
可以通过这个ppt，恒润的东西还是不错的。
CAN基础_百度文库
2. 直观的了解CAN
这需要你购买或借用CAN总线检测设备，档次差很多。如果是你自己想玩，可以买个周立功的USB转CAN，淘宝也就几百块钱。如果是课题组采购，可以买个Kvaser的USBCAN，几千块吧。大致这个样子。
要是土豪的话，可以买Vector的VN1600，这个就好几万了。以上三种我都用过。一定要买
双通道，然后一个口发，一个口接，可以自己接延长线通过
示波器看信号了。尝试修改报文ID，数据，
波特率等等，看示波器的变化，对理解第一部分的内容很有帮助
3. 选择嵌入式平台，学习CAN接口的编程
飞思卡尔MC9S08DZ60MLH 8位汽车级CAN总线 开发板 学习板超
可以选择这个小板子练习一下，程序的写法都是差不多的。然后和第二部分的总线检测设备连在一起进行测试。
这一步需要详细了解信号转换的知识，特别是Big Endian和Little Endian的区别，factor和offset的作用，如何置1或置0，可以参考DBC_File_Format_DocumentaTIon_百度文库，很详细，看完就懂了。
4. 如果有兴趣，可以看看J1939协议（用于商用车）或者CANOpen协议（用于现场控制，很多
电机控制器使用）或者ISO 15031-5（用于OBD诊断）。
最后，希望你在了解CAN以后，不要花过多的精力在底层上，基本都是体力劳动。体现价值的还得是上层。请看看一汽技术中心的相关招聘要求：
工作职责
1.设计新能源汽车网络拓扑和制定网络技术需求；
2.制定新能源汽车网络通信需求、网络通信矩阵和网络数据库；
3.设计和开发新能源汽车网络通信协议仿真试验、网络通信规范、网络线束规范；
4.设计新能源汽车网关控制器及具有相同网络通信功能的接口控制器产品定义与技术规范；
5.负责新能源
汽车电子电气开发过程中的问题解决，配合生产和售后服务。来源：
知乎 作者：Wang Yu