1620年荷兰物理学家德雷贝在英国研制了一般人工划桨的潜水船。19世纪末，爱尔兰籍美国人霍兰研制了水面以汽油机、水下以蓄电池电动机为动力的双推进系统潜艇，并且装备有鱼协和使潜艇能够上浮下沉的水柜。20世纪初潜艇已具备作战能力。第二次世界大战为潜艇的发展提供了机会，使其在技术和战术性能方面日渐成熟。战后各国海军将核动力和战略导弹武器运用于潜艇上。1954年美国制造出世界上第一艘核动力潜艇“鹦鹉螺”号。1960年美制“北极星”战略导弹核动力潜艇下水，潜艇的发展进入了新时代。马尔维纳斯群岛海域中，英国海军核动力潜艇“征服者”号于1982年5月2日用鱼雷击沉了阿根廷海军的导弹巡洋舰，这是首次核潜艇击沉水面战舰的战例。中国的核潜艇也跻身于世界先进行列之内。