永乐十二年（1414）第二次北伐：明军忽兰忽失温之战中对阵3万瓦剌骑兵大胜，“斩其王子数十人”（不知是谁的儿子），杀伤瓦剌军万余人，马哈木损失惨重，于永乐十三年向明朝纳贡称臣，朱棣封其首领马哈木为顺宁王，太平为贤义王，把秃孛罗为安乐王。并且一直称臣到也先反明为止。
永乐二十年（1422）第三次北伐：明军经开平向东北方向进军，于阔栾海北道发现阿鲁台部大批辎重，发兵焚烧，收其牲畜班师。回师途中，以兀良哈附逆阿鲁台，击败之。
永乐二十一年（1423）第四次北伐：阿鲁台的部下阿失贴木儿率部投降明军，并得知阿鲁台被瓦剌打败，其部已溃散，明军暂时驻扎不前；十月，明军继续北上，在黄河以北击败鞑靼西部的军队，鞑靼王子也先土干率部众来降明，成祖随即封也先土干为忠勇王，十一月，明军班师回京。
永乐二十二年（1424）第五次北伐：没成果。