郑伊健1987年，拍摄第一部电视剧《镭射青春》。并参与演出电视剧《大明群英传》《成吉思汗》《书剑恩仇录》《人海绿皮书》《命运轮》。而后调至TVB儿童组主持儿童节目《430穿梭机》、《动向索引》及《青春前线》，并担任青少年大使。
1990年，得到导演李国立的赏识调回剧集组拍摄电视剧《天若有情》。而后参与拍摄剧集《血玺金刀》《燃烧岁月》《男人勿近》《阿二一族》等。且与陈松伶合作拍摄的电视剧《月儿弯弯照九州》大受欢迎，此后成为银幕情侣档，受TVB创始人邵逸夫钦点为金童玉女。
1991年，拍摄多部剧集《中神通王重阳》《金蛇郎君》《闭门一家亲》。并继续与陈松伶合作拍摄《蜀山奇侠之仙侣奇缘》《我爱玫瑰园》《命运快车》。
1992年，拍摄电视剧《九反威龙》《极度空灵-入梦》和与陈合作的《92钟无艳》
1993年，拍摄电视剧《南帝北丐》《孤星剑》《情场妙女郎》等。
1994年，与王菲、苏永康合作电视短剧《巨星浓情 爱情3+1》，并继续与陈松伶合作电视剧《婚姻物语》以及台庆剧《笑看风云》。此片而后被票选为90年代最受欢迎电视剧剧集。
1999年，主演电视剧都市悬疑剧《双面伊人》，饰演姚乐天。
2000年至2001年，应导演王晶之邀，客串内地、台湾、香港三地合拍剧集《鹿鼎记》《新楚留香》。于两剧集中分别客串饰演陈近南、李寻欢。
2004年，与陈小春一起客串好友钱国伟监制指导的TVB剧集《赤沙印记@四叶草》。
2005年，拍摄电视剧《随时候命》，饰演飞行服务队二级空勤主任高可风。并于TVB新派恐怖剧集《奇幻潮》中担任主持人。
2007年，郑伊健首次接拍大陆电视剧《霍元甲》，饰演一代宗师霍元甲，为了符合角色所处的年代背景，一直对头发爱护有加的郑伊健割爱剃成清代的半秃头。评借此片入围罗马国际电视节长篇电视剧竞赛单元最佳男主角。
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