是的。双方就子女抚养、财产及债务处理等事项协商一致且都是自愿离婚，到婚姻登记机关办理当天就可以拿到离婚证。
根据《婚姻登记条例》
第十一条 办理离婚登记的内地居民应当出具下列证件和证明材料：
（一）本人的户口簿、身份证；
（二）本人的结婚证；
（三）双方当事人共同签署的离婚协议书。
办理离婚登记的香港居民、澳门居民、台湾居民、华侨、外国人除应当出具前款第（二）项、第（三）项规定的证件、证明材料外，香港居民、澳门居民、台湾居民还应当出具本人的有效通行证、身份证，华侨、外国人还应当出具本人的有效护照或者其他有效国际旅行证件。
离婚协议书应当载明双方当事人自愿离婚的意思表示以及对子女抚养、财产及债务处理等事项协商一致的意见。
第十三条 婚姻登记机关应当对离婚登记当事人出具的证件、证明材料进行审查并询问相关情况。对当事人确属自愿离婚，并已对子女抚养、财产、债务等问题达成一致处理意见的，应当当场予以登记，发给离婚证。
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办理程序：
1、当事人提交证件和证明材料；
2、婚姻登记员查验相应证件和证明材料；
3、婚姻登记员向当事人讲明婚姻法关于登记离婚的条件；
4、婚姻登记员询问当事人的离婚意愿以及对离婚协议内容的意愿；
5、双方自愿离婚且对子女抚养、财产及债务处理等事项协商一致的，双方填写《申请离婚登记声明书》，并在监誓人面前签名；
6、夫妻双方亲自在离婚协议上签名；婚姻登记员作监誓人。协议书夫妻双方各一份，婚姻登记处存档一份；
7、婚姻登记员对当事人提交的证件、申请离婚登记声明书、离婚协议书进行审查，符合离婚条件的，填写《离婚登记审查处理表》和离婚证;
8、颁发离婚证。颁发离婚证应当在当事人双方均在场时按照下列步骤进行：
（1）向当事人双方核实姓名、出生日期、离婚意愿；
（2）告知当事人双方领取离婚证后的法律关系以及离婚后与子女的关系、应尽的义务；
（3）见证当事人本人亲自在《离婚登记审查处理表》“当事人领证签名或按指纹”一栏中签名；当事人不会书写姓名的，应当按指纹。
（4）在当事人的结婚证上加盖条型印章，其中注明“双方离婚，证件失效。××婚姻登记处”。注销后的结婚证退还当事人。
（5）将离婚证分别颁发给离婚当事人双方，向双方宣布：取得离婚证，解除夫妻关系。
参考资料：中国法院网-《婚姻登记条例》