平衡车剧烈晃动的原因：
1.如果平衡车的胎压比较低，那么就会出现颤抖的故障。解决方法：可以适当给轮胎充气，这样平衡车的颤抖故障就可以解决了；
2.如果平时玩平衡车的时候速度比较慢，但是电流比较大，电流会突然变化，这样平衡车就会颤抖。解决方法：可以适当提高速度，这样平衡车的颤抖会减少；
3.如果由于平衡车的技术或者长期使用导致两个车轮不对称，此时受力就会不平衡，站在平衡车上容易倾斜，而且压着发动机后车身会震动。解决方法：可以联系售后服务部门做两轮定位动平衡测试，重新更换零件，这样平衡车颤抖的问题就解决了；
4.如果平衡车用久了，它的系统有问题，以至于平衡车会发抖。解决方法：可以联系售后服务进行系统维护，这样平衡车颤抖的问题就可以解决了。
如果平衡车是非线性系统，如果采用线性PID控制，有抖动是正常的，因为线性控制中的小参数会导致系统能量始终不收敛，所以PID控制参数往往会局部超调，导致瞬态响应不佳。可以在系统中加入一个积分项来平衡系统的残差或者在输出信号中加入一个一阶滤波器，以牺牲鲁棒性为代价使汽车平衡变得平滑。
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