通常情况下，小客车挂上二档且不施加油门，在平坦路面可以维持行驶。然而，若车辆状况正常，"挂挡后无需踩油门即能行驶"可能意味着其怠速过高，应调整至正常范围（800~1200转/分），以防止对发动机造成损害，尽量避免长时间低转速行驶。
根据您的描述，即使在二档状态下，偶尔需要轻踩离合器以半联动方式行驶，这在路况恶劣的情况下是可以理解的，但若行程较长，可能会增加行驶时间。长时间怠速行车不利于发动机散热，可能导致水温升高。
离合器不踩油门换档虽然可行，但对齿轮有一定影响，可能导致齿轮磨损甚至打齿。因此，建议在必要时谨慎使用离合器进行换档操作。
尽管车辆可以依靠怠速转速控制车速而不踩油门，但这容易引发熄火。所以，请务必注意，不要长期采用这种行驶方式，以免对车辆造成潜在损害。