6月21日，新一代埃尔法正式迎来上市，新车共推出2款车型，售价区间为89.9-90.9万元。作为全新换代车型，全新埃尔法基于TNGA-K平台打造，针对外观、内饰以及配置方面均进行了升级，依旧通过广汽丰田官方渠道进口销售。
外观方面，新一代埃尔法采用全新设计语言，相比第三代车型有了一定调整，其采用尺寸更大的前进气格栅，内部采用点阵式镀铬装饰，视觉冲击力相比第三代车型有了一定提升。此外，新一代埃尔法不再采用专属车标，两侧前大灯组的造型更加狭长并完全融入进气格栅内，使得前脸的整体性更强，两侧雾灯部分采用了镀铬饰条和黑色饰板，使前脸多了一对“獠牙”，进一步提升攻击性。
车身侧面，全新埃尔法的造型并没有太多变化，车窗下沿线条动感且极具个性化，B柱下方的Z型折线看起来年轻动感。同时新车还采用了双色多辐式轮圈以及后排隐私玻璃并首次引入电动侧踏板，可方便老人/孩童上下车。车尾部分，全新埃尔法对尾灯进行重新设计，并且取消了第三代车型两侧尾灯之间使用的银色装饰面板，两侧尾灯组之间使用黑色高光饰板连接，中间丰田车标下侧则同步加入“ALPHARD”字母标识，更彰显身份。尺寸方面，新车长宽高分别为4995/1850/1935mm，轴距为3000mm。
进入车内，全新埃尔法的内饰布局也进行调整，新车采用Toyota Space智能座舱，其中控台整体呈现出环抱式风格，配备有全新的悬浮式中控屏和多功能方向盘，下方的换挡机构也改为造型小巧的电子换挡杆，通过大量木纹、钢琴漆以及镀铬装饰呈现着日式的豪华风格。在科技配置上也与时俱进，中央配备14英寸屏幕内置Toyota Connect智能互联，可实现CarPlay和CarLife手机互联、自然语音控制和OTA等功能，但相比中国品牌打造的车机系统来看应该还有一定功能和体验差距的。此外，全新埃尔法车内依然保留了部分实体按键和旋钮，来方便驾驶员在开车过程中操作。
全新埃尔法第二排独立式座椅造型也进行全新设计，在扶手处也将会配备触控屏方便进行操作，包括电动调节、腿托、加热、通风以及按摩等功能一定不会缺席，另外新车还将会配备后排娱乐屏以及JBL音响系统提升视听体验。全新埃尔法还首次引入行政酒廊理念，天幕被分割为左右两侧，并可独立开闭遮阳板，下拉式电动侧遮阳帘同样是首次使用。
值得一提的是，新一代皇冠威尔法也于同日上市，其官方指导售价为89.9-90.9万元。作为新一代埃尔法的姊妹车型，皇冠威尔法同样基于TNGA-K平台打造，采用差异化前脸设计，并配备皇冠专属车标，但配置和动力保持一致，由一汽丰田引入国内市场销售。
外观方面，新一代皇冠威尔法的前脸设计相较于全新埃尔法有很大不同，其大嘴式进气格栅几乎覆盖整个前脸，内部采用镀铬装饰的横幅式设计。两侧雾灯区域和前包围也增加更多的镀铬元素进行点缀，雾灯区域造型类似獠牙，配合周围的镀铬装饰，整个车头看起来十分霸气。
动力方面，全新埃尔法和全新皇冠威尔法均搭载2.5L油电混动系统，综合最大功率250马力，传动方面匹配E-CVT无级变速箱。据了解，未来全新埃尔法或将提供插电混动版，但是否引入中国暂时未知。
威尔法和埃尔法是姊妹车型，两款车型基于相同平台打造而来。Alphard（埃尔法）是丰田于2002年推出的豪华MPV，这款车主要面向日本本土和东南亚市场，当时的竞争对手为日产Elgrand。为了销量追赶甚至压制对手，Alphard自诞生一来就一直走豪华路线。
第一代Alphard采用了第二代普瑞维亚的开发平台，提供前驱和四驱两种驱动形式，动力上提供2.4L直列四缸、3.5L V6和2.4L混合三种动力选择。第二代Alphard于2008年推出，外观和内饰都进行更加现代化的设计。2010年，广汽丰田将Alphard引入中国销售，并将其中文名定为“埃尔法”。2015年，第三代Alphard和Vellfire推出，整体设计更加夸张，也提供更多的外观风格给消费者选择。2019年，一汽丰田将Vellfire引入国内市场销售，并取名为“威尔法”。2021年，威尔法被纳入皇冠品牌旗下，其采用皇冠专属车标，并更名为“皇冠威尔法”，成为皇冠品牌成员之一。
从价格来看，埃尔法和威尔法的对手并不多，这两款车型均进口渠道销售，同价位的MPV并不多。从产品定位来看，埃尔法和威尔法的竞争者很多，例如极氪009、别克世纪、岚图梦想家、腾势D9等，这些豪华MPV的气场和配置完全不输，而且售价更便宜。当然，埃尔法和威尔法在豪华MPV的人设是稳定的，即便越来越多的对手推出豪华MPV，但这或许对销量并没有太大的影响。
除了新一代埃尔法/威尔法，新一代雷克萨斯LM也将在不久后上市，这几款豪华MPV在市场上都有不同程度的加价，甚至“加价”已经成为这几款车型的标签，不加价反而无法体现出对丰田MPV的尊重，有网友评论称“买到不加价的埃尔法，都担心自己是不是买到假货。”虽然消费者反对加价的行为，但加价的情况依旧存在，此时不得不想起几年前的老梗：“经销商：我不接受厂商的建议”、“加价50万能卖吗？经销商：抱歉！我们没这么大优惠！”
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