西安鼓楼始建于明洪武十三年(1380年),比钟楼早建4年 。楼上原有巨鼓一面,每日击鼓报时,故称“鼓楼”。鼓楼横跨北院门大街之上,和钟楼相距仅200米,互相对应。
主持修建鼓楼的人是长兴侯耿炳文、西安知府王宗周,据说是在微雨朦胧之中为鼓楼工程奠基的。清康熙三十八年(1699年)、乾隆四年(1740年)曾先后两次重修。据乾隆五年《重修西安鼓楼记》载,上年陕西小麦丰收,“陇有赢粮,亩有遗秉,民不俟命”,出现了“男娶女归,礼兴讼息”的太平景象,于是效法古事“盛世修史,丰年盖楼”,重整鼓楼。长安县令王瑞具体负责修缮事宜。
明代的西安城周长11.9公里,面积8.7平方公里,鼓楼地处西安城中部偏西南,为使鼓声能传遍全城,就必须建造高楼,设置大鼓。明、清两代,鼓楼周围大多是陕西行省、西安府署的各级衙门,这些衙门办公和四周的居民生活都离不开鼓声,鼓声亦成为当时人们最熟悉的声音。咸宁名儒李允宽所书写的“声闻于天”的匾额,画龙点睛,说明了鼓楼的实际意义。楼内设有楼梯,登临楼上,凭栏便能眺望全城景色。西安鼓楼是城内明清建筑物的主要标志和代表之一。