AF与AF-S镜头的来历：尼康单反开发自动对焦的初期，考虑到为消费者降低费用，采用了机身驱动自动对焦方式，利用卡口上的螺杆对应镜头卡口的十字型螺纹槽，传递自动对焦的动力。这时的自动对焦镜头统一命名为AF镜头。镜头中都不带自动对焦马达。这种方式起到节约成本的目的。可是佳能开发的自动对焦方式则是每只镜头都配置对焦马达，用卡口上的触点传递自动对焦的电驱动信号。这样的镜头成本相对较高。然而后来佳能发明了超声波驱动马达，使自动对焦速度比尼康的螺杆驱动提升了一个数量级。因此，尼康也不得不开发带“宁静波马达”（实际就是超声波马达）的自动对焦镜头，以便提高对焦速度。这种镜头命名为AF-S镜头（早期非超声波马达的一度称为AF-A）。现在尼康新发布的镜头无一不是AF-S镜头了。
D型与G型镜头的区别：随着尼康单反自动化程度的提高，出现了3D矩阵测光功能，需要将镜头的距离信息传递给机身的处理芯片，这样，就产生了早期的D型镜头，例如著名的AF35mm/F2镜头就有带D和不带D标识的两种，非D镜头不支持3D矩阵测光功能。可以认为，D型镜头是支持距离信息上传的镜头。在胶片单反时代，尼康AF镜头多数是带手动光圈调节环的，有人把带手动光圈调节环的镜头定义为D型镜头是一种误解。光圈调节环当调到最小光圈处也兼容机身自动调节光圈。但用户容易忘记之前的手动调节而没有复位到最小光圈，因而会使光圈的自动调节失败。于是，尼康推出了不带手动光圈调节环的由电子信号调节光圈的新型镜头，尼康命名为G型镜头。G型镜头不会导致拍摄失败，也简化的镜头结构。G型镜头继承了D型镜头的支持3D矩阵测光功能，但是没有手动调节光圈，尼康早期的自动化程度不高的胶片单反机身就无法使用了（数码单反均可使用）。目前尼康新发布的镜头均属于G型镜头。
人们对G型镜头有一种误解，就是它是带有镜头马达的镜头的总称。而D型镜头都不带镜头马达。其实尼康的第四代80-200/2.8牛头——大钢炮，就是既带有AF-S，又是带手动光圈调节环的D型镜头。第五代的小竹炮就彻底改为G型了。尼康AF-S17-35/2.8D金广角也是一个例证。