唐朝早期实行的是府兵制，在征兵制和募兵制两种办法中，府兵制属于征兵制。这个制度是以大唐实行的均田制为基础的。唐初均田制下，每丁可领田80亩，这算很多了。因此各家都很富庶。此时六户中等以上人家供养一个正兵、一个府兵，能力是绰绰有余的。士气昂扬、盔明甲亮、战斗力强是这个时期的特点。
但凡事就怕时移世易。当均田制被土地兼并等原因破坏以后，府兵制也就不行了，唐朝改行募兵制。
不是说募兵制不好，而是在古代的情况下，士兵容易对招募他并给他发兵饷的将官形成个人效忠。果不其然，安史之乱后，那些藩镇将领就在效忠的士兵们拥戴或者迫使之下，开始割据。
这种将官专兵的局面，一直贯穿了整个晚唐和五代，直到后周时期才初步终结。但还是被赵匡胤抓住了最后的机会，夺位成功。
宋朝对兵制进行了彻底改革，但是目的不是提升战斗力，而是为了巩固皇权
宋朝建立之后，将官专兵的制度被改了。
宋朝采取强干弱枝的做法，大大加强中央禁军，弱化地方驻军。
首先，禁军不再由专门的固定将领掌握，而是由"三衙"分掌。禁军分别由殿前都指挥司、侍卫马军都指挥司和侍卫步军都指挥司三个机构掌管，称为"三衙"。"三衙"的长官称为"三帅"，分统禁兵，互不统属。"三衙"的主帅和主要禁军将领都由皇帝任免，都只对皇帝负责。
其次，统兵权与调兵权分离。"三衙"虽然分别统率着禁军，但无调兵权和发兵权。调兵权和发兵权在枢密院，而枢密院只有发兵、调兵权，并不直接掌握军队。枢密院要发一兵一卒都要通过皇帝下旨才能实现。也就是说，没有皇帝的命令，任何部门、将帅都无法调动军队。
第三，使京城驻军与外地驻军保持均衡，称之为"内外相维"。
宋朝都城开封是无险可守之地。宋朝为了实现其"强干弱枝"、"由中制外"的政策，就把重兵屯聚在京畿。宋初有禁军二十二三万，宋太祖把十万余部署在京城，十万余分散到各路驻扎，使京城驻军有足够的兵力制止外地可能发生的变乱，也能使外地驻军联合起来足以制止京城驻军可能发生的内变。这样叫做"内外相维"，相互牵制，确保大宋朝廷平安无事。而驻军的大多数就在京城附近，就便于皇帝对军队直接控制。
第四，兵将分离。利用更戍法，将屯驻在京城的禁军轮番派到各地戍守，或移屯就粮，定期更换。名义上是为了使士兵们"习山川劳苦，远妻孥怀土之恋"，大约就是宋朝的上山下乡；实际上是借士兵的经常换防，造成兵不识将，将不识兵，兵无常帅，帅无常师，以消除对皇权的威胁。
宋朝在招募士兵时，通常要给士兵脸上刺字。这让当兵的人没有社会地位，处处被人歧视。士兵被歧视，武将也好不到哪里去。武将遇到同级的文官自动低半级，要给文官行礼。
在直接打压武人的同时，宋朝还大兴科举制度，大肆鼓励人们做文官。逢年过节的赏赐，朝廷给文官的赏赐也比给武官的多。
整个宋朝，人们的勇武之气被严重扼杀，社会以从军为耻，官僚集团也歧视武将。
这样，从政治地位、经济地位到社会地位，武人、士兵等等均是低下的。
小结一下，宋朝对兵制的改革，其目的不是为了加强战斗力，而是为了确保皇权安稳。从这一点出发，我们就不难理解，为什么宋朝喜欢花钱买平安了：只要皇权在，其他都无所谓，不在乎；反正钱由众多百姓出，赵宋皇权存在就行。军人的社会地位低下，难以吸引到优秀的人才。
卫所制可以说是明代兵制的特色之处。
明朝最初的兵来源有三个途径，一是从征，即跟随朱元璋起兵征战的；二是归附，即归降的被征讨之兵；三是谪发，即有罪臣民被判罪充军的。这些军丁一旦成为军人后，便不可随便改变身份，世代为军，称做军户。当兵成了军户的专职，兵士死后其家人后代则要有顶替，如若逃脱缺额，官府则要百般勾取。
军人编入各个卫所，其家属也随军人居住，每个军人都拥有一份土地，根据当地军事活动的多少，他们轮番战守或耕种。这是另一种形式的寓兵于农，类似于魏晋时期的世兵制。但它的直接来源是元朝的军户制。
军户所种之田，称为军屯，军屯解决了很大一部分军饷。朱元璋曾经吹嘘养兵百万不费百姓一粒米，原因就在这。
卫所分布于各地，所辖之地凡与府州县相同，这又与宋朝的屯驻军有类似之处。卫所军除了担任地方戍守外，还有轮番到京师操练的任务，称为班军番上。番上的班军，在京师编入三大营。所谓三大营，指五军营、三千营、神机营，称为京营。三大营是作战时的编制，后因战事少，设武臣一人总理营政，称总督京营戎政，开设戎政府。
但还是那句话，时间的推移就改变了一切。
卫所京营制度到永乐末年已出现衰败迹象，军屯破坏，军士流失，京营也失掉战斗力。正统十四年（1449年），明英宗带50万京军亲征，在土木堡大败于也先之两万骑兵，迫使京营制度做出改变。
于谦主持军务，从三大营中抽取胜兵组成团营加以训练，以使兵将相习，训练有素。成化年间（1465-1487年），又曾增至12团营。但自此之后，京营士兵常常被权贵抽调营建工役，操练几乎废而不行，到正德时（1506-1521年），京营数量不足应用，而被占役如故。京营兵士被用做工役的情况日益严重。
说几个数字：永乐年间，京营劲旅不少于七八十万，到武宗死时，京营原额当38万，存者不及14万，堪用者仅2万余而已。世宗时，京营定额10.7万余人而仅存一半，后补充至14万，但操练者不过五六万。支粮则有，调遣则无。二十九年（1550年）俺答带兵南侵，兵部尚书驱军出城抵抗，军士都“流涕不敢前”，诸将也“相顾变色”，只能坐视蒙古骑兵饱掠而去。
当时入伍之兵，都是老弱疲惫、市井游贩（有募兵）之徒，衣甲器械都是临时取给，各级将领又多世胄纨袴，平时占役营军，以空名支饷，临操则肆集市人呼舞博笑而已。
小结一下，明初的常胜之师，是跟随朱元璋起家的士兵；朱棣的幽燕之兵，也是常练常战，因而能保持战斗力。但卫所军屯制的代价是士兵的身份世袭，脱离军人身份几乎成为不可能。随着政治腐败和土地兼并，军屯区的土地被侵夺，军人被权贵拉去做杂活，几乎成为奴隶，社会地位极低。因此，卫所士兵逃亡严重，剩下的都是老弱病残。