液压伺服系统按控制方式不同分为阀控式(节流式)和泵控式(容积式)两种系统。
阀控系统利用伺服阀或电液伺服阀进行控制，本质上属于节流调速控制一类。泵控式系统利用变量泵和变量马达进行控制，本质上属于容积调速控制一类。
变量泵控制液压伺服系统的优点是效率较高､系统刚性大，缺点是响应速度慢､结构复杂。另外，操纵变量泵变量机构所需的力较大，需要一套专门的操纵机构，从而使系统复杂化。变量泵控制液压伺服系统特别适合大功率而响应速度要求又不高的场合。阀控式的优点是响应快､控制精度高，缺点是效率低。由于它的性能优越而得到广泛应用，特别是在中､小功率的快速､高精度液压伺服系统中采用。
另外在液压伺服系统中还可以按控制信号的类别和回路的组成分为机液伺服系统､电液伺服系统和气液伺服系统ꎻ按输入信号的变化规律分为定值控制系统､程序控制系统和伺服系统ꎻ按系统输出物理量不同分为位置控制系统､速度控制系统､加速度控制系统､力控制系统等。