人与动物最大的不同是什么？这个问题始终没有定论，先后流传过的理论包括工具使用、分享行为、语言能力、文化传统等等，但是这些都是基于有限资料的合理猜测，并随着时间的推移发生着改变。
比如，一开始人们认为，只有人类会使用工具和分享食物，但是对人类近亲的观察已经表明，不少灵长类动物都具备该能力；后来有人认为只有人类能够使用语言，但是科学家也曾教会了灵长类动物使用手语进行交流；再后来人们开始相信，人类最与众不同的地方在于拥有能够代代相传的文化，但是黑猩猩和大猩猩群体中，传习行为似乎也与早期人类无异。所以，要找到动物与人类的差异所在，只能回到人类故事的开始——直立行走，那是什么给了人类祖先走向地面的勇气呢？
大约700万年前，人和黑猩猩走上了各自独立演化的道路，从目前已发现的化石资料看，二者最后的共同祖先是乍得沙赫人（Sahelanthropus tchadensis），其枕骨大孔的位置表明它已经具备了直立行走的能力。
到了大约200万年前的直立人阶段，人类的脑容量才得到爆发式的增长，也就是说，早在我们的祖先变得更加聪明之前，他们就先具备了直立行走的能力，这可能是为了适应而做出的改变，为了解释这种适应行为，人类学家提出过6种不同的理论：解放双手说、警惕说、散热说、能量说、展示说和觅食说，但是每种说法也都有其饱受质疑的地方。
首先，解放双手说。直立最显而易见的好处是双手不再参与行走行为，从四肢变成两足，双手就可以取食食物并将之带回更加安全的地方享用，也可以拿着树枝、石块等进行防御，这都有利于避免危险，解放出的双手还可以抱着、牵着、领着后代，提高群体内儿童的生存率。但是，这种说法截止目前还没有化石证据，而且也很难会发现相关的证据。
第二，警惕说。这种说法很常见，研究人员可能是从类似猫鼬的哺乳动物身上获取的灵感，站起来意味着看得更远，抬起头就能有更好的视野，及时发现远处潜在的危险，在这方面做得的最好灵长类动物当属赤猴（Erythrocebus patas），它们生活在非洲热带草原，赤猴群体能够双足站立进行观察，在发现危险时，雄性赤猴会用把自己作为诱饵吸引捕食者，使得群体内的其它成员以时速50公里的速度逃离，幼年赤猴和雌性赤猴演化出了极佳的保护色，但很可惜，它们并没有像人类一样演化出完全直立行走的姿势，这也让警惕说无法得到证明。
第三，散热说。散热说一度成为被广泛认可的主流学说，这种说法的支持者认为，直立行走能够有效减少人体在阳光下被照射的范围，让走在稀树草原上的人类祖先保持凉爽。但是，根据气候学和人类学的研究，人类远古祖先最早是在“过渡地带”进行演化的，所谓的过渡地带，就是开阔林地的边缘，那里就像是可以躲避阳光照射的阴凉处，阳光和热量不足以构成威胁，而且散热说也无法解释草原上的其他灵长类动物始终是四足而非两足行走。
第四，能量说。与散热说类似，能量说也有大量拥趸，由于能量说是基于模拟实验得出的结论，也就更有说服力。2007年，美国科学家让4位成年人和5只成年黑猩猩在跑步机上行走，同时观察他们的耗氧量，结果发现两足行走的人类所消耗的能量仅是四足行走的黑猩猩的1/4，据此提出减少能量消耗是直立行走的关键。但是，这个说法受到了两方面的质疑，一是脚骨和腿骨骨骼化石表明，直立行走在前，变得高效率在后；二是在奔跑躲避猎物时，快速逃离远比节省能量更加重要。
第五，展示说。这种观点与达尔文所说的“性选择”有关，我们知道，动物界中雄性往往更“美”，比如雄性孔雀的华丽羽毛，雄性山魈的炫彩面部等等，对于人类祖先来说，通过站立展示出自己的优势，无论是在获取交配对象，还是恐吓对手时都能占据优势地位。但是，对黑猩猩、倭黑猩猩和大猩猩的观察看，通过站立展示身体并非是获取异性关注的主要方式，而且在面对危险时，挥舞双臂和呲牙、吼叫远比站立更能恐吓对手。
第六，觅食说。关于人类祖先绘画作品，大多都会描述站立摘取树上（高处）果子的画面，这便是受到觅食说潜移默化的影响。站立确实能够让人获得高处的食物，但是臂行（在树上利用双臂交替向前移动）的灵长类动物们，不需要直立也可以做到，甚至会更加轻而易举地获得，相比之下，直立并不有利。
这六种主要的理论都曾经被广泛支持，但又都无法完全让人信服。其实，关于人类直立行走的假说远不止这六种，最新理论是2019年一些学者提出的臂行说。他们认为臂行为直立行走奠定了基础，进一步说，还处在古猿阶段的远古人类祖先，在从树上到达地面之前，由于悬挂和臂行，身体的结构就已经让直立行走成为可能，并在获得了双足直立行走的能力后，才从树上到达了地面生活。也因此，像黑猩猩和倭黑猩猩，既能够在树上臂行，也能够在地面短时间直立行走，但是像大猩猩和红毛猩猩，由于体型较大，上身和上肢明显较长，它们在树上臂行的时间相对较少，大多时候都是在地面上依靠后肢和指关节合作行走。
直立行走像许多有关古人类问题一样，都需要依靠大量的化石证据，新资料可能推翻旧说法，比如前文提到的乍得沙赫人，在其化石出现前，非洲裂谷说非常盛行，这种说法认为，黑猩猩和原始人类从共同的祖先开始进化时，黑猩猩的那一支仍然停留在东非大裂谷西边森林地区的树上，而人类则开始靠两足在东边更为干燥的稀树草原上生存，这种说法广为接受的原因是当时所有早期人类化石都发现于东非大裂谷的东边，如埃塞俄比亚、肯尼亚、坦桑尼亚，位于东非大裂谷西边的乍得沙赫人的骨骼化石让非洲裂谷学说出现了问题。
假说从来都不是真理，它只是在现有证据的基础上，对于一个问题得出的最佳答案，当有新的证据出现时，就会有新的解释。就直立行走来说，它发生得很早，而且是在特殊环境和诸多因素影响下演化而来，解放双手、警惕危险、有效散热、减少能量消耗、展示身体以及觅食都是直立行走所带来的结果而非原因，这些结果中，脑容量扩大可能是最为重要的一个，它与直立行走共同构成人类的优势所在，并最终使人类区别于所有动物。