其实唐朝的军队制度一定程度上学习了隋，隋靠府兵制立足，而唐之时，将隋府兵制与禁军结合起来，形成了一个卫府制。
卫府制下有南衙十六卫，以卫统府（折冲府）。而南衙十六卫之所以叫十六卫，是因为它细分下来就是左右威卫、左右武卫、左右骁卫、左右领军卫、左右金吾卫、左右监门卫和左右千牛卫，每一个都分左右，一共会有十六个这么多。其中前十二卫主要是负责守卫皇城安全，后四卫则是禁卫，侍卫。题目中的两个种类——左右威卫与左右千牛卫，前者属于前十二卫，后者属于后四卫。
左右威卫
事实上，南衙十六卫里面大部分的卫还确实是驻守在京城的，左右骁卫、左右武卫、左右领军卫和左右金吾卫他们的职能都属于居中御外，卫戍京师的。但也并不是所有的都驻守在京城，比如左右威卫就是个例外，它算是一个比较特别的。因为左右威卫从来不是常年驻守在中央的军队，它大都时候都属于戍边军。《神探狄仁杰》中的一个黄金配角王孝杰的官职就是右威卫。
也就是因为它属于戍边军，所以它是有实权的，以至于它的官职一直都是不低，左右威卫的指挥官可都是大唐的正三品官员。
有人也许会说，正三品的官职就不低吗？这里我想说的是，情况确实是如此。我们考虑到唐的官职制度，我们就会发这个左右威卫的指挥官地位不算低了，因为即便是当时的宰相也只是正三品。而电视剧《神探狄仁杰》中无所不能，势力也不小的狄仁杰，一生做到的最高官职也就是一个三品官职，所以左右威卫的指挥官在官职待遇上，那绝对也是相当高的。
其实这也是情理之中，要知道，在大唐的时候，官员要想做到正三品的难度很大，正三品一般情况下就是最高的了，因为正一品、正二品的数目虽然有，但也是稀少的可怕，都是给予那些德高望重的公卿大夫以及曾经功勋的世家子弟养老用的，都是些养老闲散职位。
左右千牛卫
接着说下左右千牛卫，人们习惯直接叫它千牛卫，这是《神探狄仁杰》剧中李元芳的官职。千牛卫这个名字取自于一把刀的名字，这把刀据说是庖丁解牛的那把刀，非常不一般的一把刀，解开了一千多头牛的身体，锋利无比杀气盎然，唐朝统治者则希望千牛卫也像这把刀一样。毕竟作为自己的防务力量——侍卫，皇帝自然是希望他们像这把刀一样锋利和有威慑力。
他们是皇帝身边的防卫势力，这个千牛卫的身份自然很不简单。简单来说千牛卫不单单属于禁军序列，它还属于皇帝身边的侍卫序列，得罪了这种特别的身份的人，恐怕没有几个将军能扛得住后续的一串报复吧。
而千牛卫指挥官，也不太一样了，千牛卫的最高指挥官往往不会有实在的实授，他们大多时候都选择虚授，加一个“检校”，这个官职虽然也是正三品，但实际上也就是一个荣誉称号，毕竟这种千牛卫直接需要对统治者的人身安全负最大的责任，统治者往往非常慎重考虑有关于它的一切问题，这个侍卫机构很多时候所招纳的千牛侍卫们，也因此来源身家都很清白——非富即贵。
两者对比
左右千牛卫与左右威卫那些当兵的不一样，他们在身份背景上有优势，千牛卫的所有侍卫家庭条件都非常好，或者说政治背景好。他们家族之所以把他塞进千牛卫，只是为了提前培养他的政治嗅觉，换句话说，千牛卫只是一个镀金的好地方，所有的千牛卫侍卫都会在未来出任官员的。
左右威卫相比千牛卫优势来说，则是军事实力上的压制。对比之下，在军事实力方面千牛卫肯定是比不上左右威卫，毕竟左右威卫是由于戍边的军团，兵马至少上万。
而千牛卫说到底只是皇帝的私人保镖和殉国子弟，数量绝对不会太多，事实上，皇帝的这些个千牛卫在后来越来越占据天子仪仗队的作用和职能，他的主要职能其实也就是保卫天子和充当仪仗，这一点与左右威卫打仗为职能区别还是不同的。
总结补充
在实际的历史里面，其实经常需要戍边的左右威卫和其他驻守中央的军队实际上关系不大，基本上不会出现电视剧里面出现的矛盾，但在驻守中央的诸多南衙卫中，他们彼此相互之间颇有点矛盾。
十六卫中，前面说到了有个后四卫，他们往往都是更加亲近于皇帝的侍卫与门卫。侍卫性质的前文说了，就是左右千牛卫，而门卫性质的则是左右监门卫了。它们俩天然就和中央其他的守卫部队不太对付——最近热播的《长安十二时辰》里面多次出现这一细节：郭利士执掌的正是左右监门卫，而右骁卫长官和下属居然会当街与他们这些左右监门卫禁军对峙起来。
左右监门卫，还有左右千牛卫这后四卫更亲近皇帝，那么他们必然就会拥有普通的中央驻军以及戍边军所无法拥有的优势，不管是待遇还是工作量，都是非常大的区别。左右千牛卫提到了上文，这里就不再多说，而左右监门卫的工作则是整个皇宫大内的城门防务工作都交给了他们，所以上战场实操的机会无限接近于零蛋，这或许是无比幸福的。
而与左右监门卫与左右千牛卫相比，其他的中央驻军以及戍边军就惨了，作为中央驻军和戍边的军队，按照大唐初年的那积极进取的风气，打仗这种事情是要落实到位的，所谓“边廷流血成海水，武皇开边意未已”，不断的作战虽然打出来了大唐的赫赫凶名，但是对于在基层的普通士兵实在不是什么好事情
左右千牛卫最主要的作用就是保护武则天的安全，还有就是他们需要帮助武则天处理掉那些妄图反抗统治的叛乱者。他们最大的作用就是武则天的私人部队，只对女皇一人负责。