1680年，意大利发明家博列里通过对鱼类的观察，发现大多数鱼能依靠瞟的缩小或膨胀来调节身体的比重．从而在水中下沉或上浮。当鱼要浮起来时，它便放松肌肉，使瞟变大，瞟内充满了空气，鱼所受到的浮力就大，鱼也就能浮起来；如果收缩肌肉，瞟变小了，浮力减小，鱼就下沉；瞟内一定量的气体还能使鱼体比重与水环境的比重相等，这样鱼就会停留在原地，既不上升也不下降。
根据鱼瞟的工作原理，博列里制造了一艘潜水艇。现代潜水艇的外壳与内壳之间有专门的水舱，称为压载水舱，这是潜水艇的沉浮装置。近年来，潜水艇发展很快，下潜深度大大增加，速度大大提高。世界上第一艘核潜艇是由美国科学家海曼·乔治·里科弗积极倡议并研制和建造的。他被称为“核潜艇之父”，1946年，以里科弗为首的一批科学家开始研究舰艇用原子能反应堆。第二年，里科弗向美国海军和政府建议制造核动力潜艇。1951年，美国国会终于通过了制造第一艘核潜艇的决议。“鹦鹉螺”号核潜艇于1952年6月开工制造，1954年1月21日在美国康涅狄格电船公司的船坞下水。到1957年4月止，“鹦鹉螺”号在没有补充燃料的情况下边疆航行11万余公里，其中大部分时间是在水下航行。1958年8月，“鹦鹉螺”号从冰层下穿越北冰洋冰冠，从太平洋驶进大西洋，完成了常规动力潜艇所无法想象的壮举。这之后，美国宣布以后不定期制造常规动力潜艇。
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