从你的描述中，我感受到了你内心的无力、纠结、担忧、不自信、痛苦，以及不知所措。你因感觉不到与他人的亲密，不知如何做自己而带来的烦恼这里不再赘述，我给你三点建议，供你参考：
首先，我建议你试着理解自己和接受自己的状态。因为这样做，会让你的心稍微轻松些，这有助于你好好想想接下来该怎么办。更重要的是，让你试着理解自己和接纳自己，才有可能促进现状的改变，听起来好像很矛盾，但事实就是如此，因为改变是建立在允许不改变的基础上的。
其次，我建议你理性看待自己的状态。因为理性看待，可以让你更好地认清自己和现实。理性看待，需要你做到以下：小时候总是围绕他人感受转的习惯，是可以改变的。习惯是后天形成的，可以用新习惯来代替，也就是说，原生家庭带给你的负面影响是可以超越的。
你要看到现在的自己和之前小时候的自己，是完全不同的，小时候你要做好儿子，好学生，那是因为你想得到他人的喜欢，也不敢做的不够好，你很弱小，但现在的你完全不同了，你也说了，你已经从客观角度看到自己各方面条件和能力都挺优秀的，所以你要看到自己的力量，相信自己是可以不用那么在乎别怎么看自己的，是极有可能敢于做自己的。
现状是可以改变的，因为你是可以改变的。或许让你看到自己的优点，你仍然不敢做自己，或不知道怎么做自己，这时你要学会用发展的眼光看待自己，因为你还年轻，还有很多时间和精力去提升自己和完善自己的，你要看到时间的力量。这里，你还要明白，想要和他人建立真正的亲密关系，需要你做到真实，因为你只有真实真诚地和他人交往，对方才能看到你本来的样子，进而愿意和你交往，否则他们无法了解你，自然和你保持距离。
再次，我建议你把注意力放在自己身上，想想做些什么，可以让自己心情好些。当你理性看待自己的状态后，或许也知道该怎么做了，这时你就把注意力放在自己身上，尽力去做好。因为他们知道没有完美的人，谁的说法都可能有瑕疵，这样你就可能体验到自己不是很差，也很好的感觉，当你这样的体验多了之后，你就很可能敢于在其他事情上发表自己的看法，慢慢地你就会体验到那种自信和掌控感，这期间，你也可能收获好的人际关系，因为大家看到了真实的你；
你还可以在自己不敢做自己，没有力量和底气时，回想一下自己各方面条件和能力都挺优秀的状态，这会增强你一点自信心，进而敢于做真实的自己，也会让你心情好些；你还可以在自己不敢做真实的自己时，问问自己，最坏的结果是什么，也就是说，你担心的事情发生了，会怎样呢，真的可怕到你无法承受吗？我想，你这样审视后，很可能发现，就算最坏的结果发生了，你也是极有可能有能力承受的。
因为你知道，你不会让所有人喜欢，但总会有喜欢和欣赏你的人，这样你的心情也可能好些；你还可以看看身边你认为可以做真实自己的人，他们都身怎么做的，然后向他们学习，都可能让你更加了解自己，进而变得更加自信有力量；等等，总之你要知道自己是可以做些事情来改善现状的。当你开始行动后，内心的各种负面情绪自然会慢慢化解，因为有时各种负面情绪的敌人，就是行动。