我国古代先民认为万物有灵，进而产生了对自然的崇拜，图腾的崇拜，灵魂的崇拜，祖先的崇拜，慢慢发展到祖先与天神合一，成为至上神的雏形。鬼神崇拜早在原始社会时期便已存在。先民们将日月星辰、风雨雷电、山川河岳，皆视为有神主宰，因而产生敬畏感，乃对之顶礼膜拜。那时先民们除认为万物有灵而产生自然崇拜外，还认为人死后灵魂不灭，因而又产生了对鬼神的崇拜。各种丧葬礼仪和祭鬼、驱鬼仪式随之逐渐形成。《竹书纪年》中载：“黄帝崩，其臣左彻取衣冠几杖而庙祀之”。至殷商时代，史前时期的自然崇拜已发展到信仰上帝和天命，初步形成了以上帝为中心的天神系统，遇事便由巫祝通过卜筮以向上帝请求答案；原始的鬼神崇拜已发展到以血缘为基础，与宗法关系相结合的祖先崇拜，其祭祖活动定期举行。这时期已出现专门从事沟通鬼神和人类的宗教职业者—巫祝。其中巫以歌舞降神，并有一套符咒驱鬼的巫术；祝以言辞悦神，是宗教祭祀活动中负责迎神祈祷的司仪者。他们替人治病、卜筮吉凶，画符念咒等。当时国家和社会均受巫祝支配。周代鬼神崇拜进一步发展，所崇拜的鬼神已形成天神、人鬼、地祗三个系统。并把崇拜祖宗神灵与祭祀天地并列，称为敬天尊祖。盖所谓万物本乎天，人本乎祖。
后世道教所以成为多神教，即源于古代之鬼神崇拜；后世道教做斋醮法事，亦与古人鬼神祭祀礼仪和礼制有密切的关系。人们崇拜神灵就要举行祭祀活动，而祭祀活动离不开“礼乐文明”，礼乐文明随着春秋时期的“礼崩乐坏”，逐渐由上层走向民间，被后来的民间方士和巫觋所继承，道教成立后，演变为道教的斋醮科仪。所以说，夏商周三代的礼乐文明有相当的一部分被道教保存下来。道教实际上是礼乐文明的继承者。神仙信仰亦可上溯到我国远古原始社会时期。其证据之一便是《山海经》。该经记载了我国原始社会时期的神话及宗教信仰，其内容相当丰富和系统。它为道教仙学的远源提供了依据。《山海经》中，提出了长生信仰；提出了神仙与羽士之存在；描述了神仙天都；记载了祭祀的祀礼及奇异的方术。
在远古原始社会时代，已有人开始学仙。史载轩辕黄帝“且战且学仙”， “黄帝问道于广成子”，后修道成功，于鼎湖白日乘龙升天。
到了战国时期，神仙信仰已经相当广泛。这是，出现了许多记载神仙传说的著作，书中载有不少关于仙人、仙境、仙药等传说的文字。如《庄子·逍遥游》中有这样的描写：“藐姑射之山，有神人居焉，肌肤若冰雪，绰约若处子，不食五谷，吸风饮露，乘云气，御风龙，而游乎四海之外”。其它，如《列子》书中的《汤问篇》、《黄帝篇》、《周穆王》，屈原的《离骚》、《天问》、《九歌》等都将仙境描画的美妙而神秘，其仙人亦被描绘成外生死、极虚静 、不为物累、超脱自在，能腾云飞行的神奇人物。汉代的《淮南子》、《史记》中亦有类似描述。
伴随神仙之说的出现，寻求仙境、仙人，传布成仙之方的方士便出现了。他们将神仙学说及方术与邹衍（战国时期著名方士）的阴阳五行学说柔和起来形成了方仙道，主要流行于燕齐的上层社会，其法形解销化，依托鬼神，企望长生成仙。从战国（前2 75—前221）中后期到汉武帝（刘彻，前140—前87）时，在方士（亦称神仙家）们与帝王将相之鼓动下，掀起了中国历史上有名的入海求不死药事件。齐威王、齐宣王和燕昭王、秦始皇、汉武帝等都曾派方士到海上三神山寻求神仙及不死药，其规模越来越大。那时最著名的方士有宋毋忌、正伯侨、邹衍、徐福、卢生、李少君等人。 我国独有的神仙信仰沿袭而下，到东汉中、晚期为道教所继承，成为道教信仰的核心内容。
汉武帝后，方仙道逐渐与黄老学结合向黄老道演变。 东汉顺帝时（126—144年），张陵于蜀郡鹤鸣山（今四川大邑县境内）创立了正一盟威道。
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三清：
元始天尊灵宝天尊又名太上道君道德天尊又名太上老君(西游记里也称为太上道祖)六御中央玉皇大帝妻：王母娘娘，又称为西王母北方北极中天紫微大帝南方南极长生大帝,又名玉清真王，为元始天王九子。东方东极青华大帝太乙救苦天尊西方太极天皇大帝(手下：八大元帅，五极战神(天空战神，大地战神，人中战神,北极战神和南极战神))大地之母：承天效法后土皇地祗五方五老：
南方南极观音东方崇恩圣帝三岛十洲仙翁东华大帝君（即东王公,名"金蝉氏",号木公）北方北极玄灵斗姆元君（佛教中二十诸天的摩利支天）中央黄极黄角大仙中央天宫仙位表千里眼|顺风耳|金童|玉女|雷公|电母（金光圣母）|风伯|雨师|游奕灵官|翊圣真君|大力鬼王|七仙女|太白金星|赤脚大仙|广寒仙子（姮娥仙子）嫦娥|玉兔|玉蟾|吴刚|天蓬元帅|天佑元帅|九天玄女|十二金钗|九曜星|日游神|夜游神|太阴星君|太阳星君|武德星君|佑圣真君托塔天王李靖|金吒|木吒（行者惠岸）|三坛海会大神哪吒|巨灵神|月老|左辅右弼|二郎神杨戬|太乙雷声应化天尊王善王灵官|萨真人|紫阳真人(张伯端)|文昌帝君|天聋|地哑三官大帝：天官|地官|水官四大天王：增长天王、持国天王、多闻天王与广目天王四值功曹：值年神李丙|值月神黄承乙|值日神周登|值时神刘洪四大天师：张道陵、许逊（字敬之，号许旌阳）、邱弘济、葛洪四方神青龙孟章神君、白虎监兵神君、朱雀陵光神君、玄武执明神君。四渎龙神黄河|长江|淮河|济水河神马赵温关四大元帅：马元帅又名马天君，又称华光天王、华光大帝赵元帅即武财神赵公明，又名赵玄坛温元帅温琼，东岳大帝部将关元帅关羽。五方谒谛：金光揭谛、银头揭谛、波罗揭谛、波罗僧揭谛、摩诃揭谛五炁真君：东方岁星木德真君|南方荧惑火德真君|西方太白金德真君|北方辰星水德真君|中央镇星土德真君五岳东岳泰山天齐仁圣大帝南岳衡山司天昭圣大帝中岳嵩山中天崇圣大帝北岳恒山安天玄圣大帝西岳华山金天愿圣大帝(五岳帝君：东岳帝君，名金虹氏，东华帝君弟。其它四岳帝君为东华帝君的四个儿子。)及碧霞元君五斗星君：东斗星君|西斗星君|中斗星君|南斗星君|北斗星君六丁六甲：六丁为阴神玉女|丁卯神司马卿|丁已神崔巨卿|丁未神石叔通|丁酉神臧文公丁亥神张文通|丁丑神赵子玉|六甲为阳神玉男|甲子神王文卿|甲戌神展子江|甲申神扈文长|甲午神卫玉卿|甲辰神孟非卿|甲寅神明文章