先有纸飞机，再有飞机。
纸折飞机一般被认为起源于中国，发展于日本。中国在公元前 2 世纪已经开始造纸，折纸是在宋朝（905-1125）开始流行的；日本历史上有据可考的最早的折纸（origami）则是在 1680 年，表明至少在平安时代（794-1185）折纸就已经十分普遍了。虽然知道纸折飞机是在这段时期出现的，但第一架具体是什么时间出现，又是什么样子的，已经无从考据了。
之后，人们制作了各种纸模飞机，通过研究它们来设计各种各样的飞行器，包括滑翔翼、降落伞等。现代意义上的固定翼飞机，较为普遍的观点是由美国人莱特兄弟于 1899-1903 年发明，他们测试了无数的纸模飞机来确定最佳方案。比较出名的还有 Jack Northrop 在 1930 年进行的纸模飞机试验。