会用火是第一个里程碑，而学会使用工具是人类开始区别于动物的标志。
人与人猿存在某种亲缘关系，具有共同的祖先。约6500万年前，一颗宽度约16公里的大型陨石撞击到了今天墨西哥的尤卡坦半岛上，造成巨大灾难，当时地球上包括恐龙在内的三分之二的动物物种消亡灭绝，爬行动物的黄金时代结束，原始哺乳类动物逃过劫难经过漫长岁月存活下来，之后进化。进行一个长期的演变过程.
约5000多万年前，灵长类动物呈辐射状演化，从低等灵长类动物原猴广告人进化史类中又分化出高等灵长类动物(即猿猴类，如猕猴、金丝猴、狒狒与猿)。
3300万-2400万年前，从旧世界的猴子(狭鼻次目)中产生了猿。埃及发现的最早的古猿原上猿(3000万年以前)和埃及猿(Aegyptopithecus，2600万-2800万年以前)已经具有类人猿的一些性状;稍晚后的古猿化石还有森林古猿(2300万-1000万年前)分布范围较广，在亚洲、欧猿猴的种系发生洲、非洲均有所发现。东非的原康修尔猿(1300万-1200万年前)已经是一种猿，是人类和非洲猿的祖先。 以上古猿均为林栖动物，四肢行走，属于攀树的猿群。现存的猿中包括两个类群，非洲猿(大猩猩、黑猩猩和人类)和亚洲猿(长臂猿和猩猩)，这两个类群之间存在着明显的界限，显然，二者的分化发生在1200万年-1500万年前。
在约1000万年前至约380或200多万年前，有两种过渡时期的化石代表。一种是腊玛古猿，一种是南方古猿(许多人认为腊玛古猿是猩猩的祖先，过去在复原颌骨残片标本和牙齿分析时出现偏差。因此腊玛古猿作为过渡时期的化石代表只有相对的合理性)。
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