车辆是城市轨道交通系统中不可或缺的组成部分。车体作为容纳乘客和司机驾驶的地方，也是其他设备和部件的基础。一般由底架、端墙、侧墙及车顶等构成。
动力转向架和非动力转向架位于车体和轨道之间，用来牵引和引导车辆沿着轨道行驶，承受和传递来自车体及线路的各种载荷并缓冲其动力作用。它们是保证车辆运行品质的关键部位，一般由构架、弹簧悬挂装置、轮对轴箱装置和制动装置等组成。
制动装置是车辆上保证安全运行的装置。城市轨道车辆制动装置除常规的空气制动装置外，还有再生制动、电阻制动和磁轨制动等。缓冲装置在车辆编组成列安全运行时必不可少。为了改善列车纵向平稳性，一般在车钩的后部装设缓冲装置，以缓和列车的冲动。
车辆内部设备包括服务于乘客的车体内的固定附属装置和服务于车辆运行的设备装置。前者包括车电、通风、取暖、空调、座椅、拉手等。服务于车辆运行的设备装置多数吊挂于车底架，如蓄电池箱、继电器箱、主控制箱、电动空气压缩机组、总风缸、电源变压器、各种电气开关和接触器箱等。
车辆电气是指车辆上的各种电气设备及其控制电路。按其作用和功能可分为主电路系统、辅助电路系统和控制电路系统三个部分。其中，受流装置是从接触导线（接触网）或导电轨（第三轨）将电流引入动车的装置称为受流装置或受流器。