三次。
第一次是孙悟空刚拜师的时候，有伙山贼抢劫他们，然后被孙悟空打死了几个，唐僧看到悟空杀了生，然后说了悟空，后来悟空离开去了龙宫玩，看到龙宫墙上有一幅拜师画，然后想到自己拜师的经过和唐僧对自己的好，又回去了，刚好这时观音给了唐僧紧箍咒。
第二次是比较出名的三打白骨精的时候啦，后来是在下一个国家唐僧被妖怪诬陷是虎精，后来白龙马让猪八戒去找孙悟空回来救师傅，孙悟空救了唐僧后正要走，唐僧这时已经明白三打白骨精误会了悟空，要悟空留下来，说真的这一段还挺感人的。
第三次是在第二部里面，真假悟空，也是一样假悟空冒充真悟空，被唐僧误会了，后来真假悟空在一起打了起来，被如来佛祖分了出来，假悟空也是猴子变的，是六耳狲猴。
扩展资料
角色介绍：
唐僧
演员：徐少华、迟重瑞、汪粤
玄奘（原名：陈玄奘）（602年—644年/664年），唐朝著名的三藏法师，汉传佛教历史上最伟大的译师。是中国著名古典小说《西游记》中心人物唐僧的原型。《西游记》中的唐僧，俗姓陈，小名江流儿，法号玄奘，号三藏，被唐太宗赐姓为唐。
为如来佛祖座下二弟子金蝉长老投胎。他是遗腹子，由于父母凄惨、离奇的经历，自幼在寺庙中出家、长大，在金山寺出家，最终迁移到京城的著名寺院中落户、修行。
孙悟空
演员：六小龄童
孙悟空是中国明代小说家吴承恩的著作《西游记》中的角色之一，诨名行者，是唐僧的大徒弟，猪悟能、沙悟净的大师兄。孙悟空由开天辟地以来的仙石孕育而生，拜菩提祖师学会长生之道、七十二变、筋斗云，一个筋斗能翻十万八千里。
评价：
1988年2月1日，首次将全本《西游记》搬上屏幕，也首开电视剧出国拍摄的先例。这部电视剧在有限的艺术、技术条件下，创造了一个充满幻想的神话世界，生动地表现了唐僧师徒四人不畏艰险的顽强精神。
《西游记》的成功，也得益于六小龄童的精湛表演，他所演绎的孙悟空，几乎成了观众心中的一个定式。而主题歌《敢问路在何方》的旋律，也伴随着该剧的播出，在一代人心中久久回荡。
参考资料：百度百科-西游记
第一次是因为孙悟空静不下来，不想被约束，最后是紧箍咒强制他回来的
第二次是三打白骨精
第三次是因为他打死了几个强盗，唐僧把他赶走了
第二次是比较出名的三打白骨精的时候啦，后来是在下一个国家唐僧被妖怪诬陷是虎精，后来白龙马让猪八戒去找孙悟空回来救师傅，孙悟空救了唐僧后正要走，唐僧这时已经明白三打白骨精误会了悟空，要悟空留下来，说真的这一段还挺感人的。
第三次是在第二部里面，真假悟空，也是一样假悟空冒充真悟空，被唐僧误会了，后来真假悟空在一起打了起来，被如来佛祖分了出来，假悟空也是猴子变的，是六耳狲猴。