一般语法（西语）讲，
助词(auxiliary)包含
助动词(auxiliary verb),除了助动词外，助词还包含连词和前置词。
但对于汉语来说就复杂了。汉语的助词是助词、助动词是助动词，互不涵盖。
汉语助词有语气助词、时态助词、结构助词；
汉语助动词也叫能愿动词，它与西语的范围不同，一般表示1.可能（能 能够 会 可 可能 可以 得以）；2.意愿（愿意 乐意 情愿 肯 要 愿 想要 要想 敢 敢于 乐于）；3.必要（应 应该 应当 得（děi） 该 当 须得 犯得着 犯不着 理当）4、估价（值得 便于 难于 难以 易于）。
要硬区分两者，那就是汉语助词一般不单独做谓语或谓语中心词，汉语助动词则可以。汉语助动词一般常在句子中作状语。因为汉语（
现代汉语）是一种新语言（很多胡语加
古汉语而成的），对她的研究处于发展阶段，
王力先生和
吕叔湘的意见有时就相左。如上述的助动词例词，有的人就把“敢、理当”做另外的词性看，意见统一不了。如“我正看书”，有人把“正”字看成“正在”为时间副词，有人一定看做时态助词，相当于“v+着”的“着”，而“着”诞生在12世纪前後，不是汉语本有的......，所以讲起来很麻烦，其实你自己造上一些句子对比就清楚了。