理论力学中，同样都是求加速度，差距怎么就这么大捏？
第一题：
一个半径为12厘米，质量为8千克的均匀的固体圆筒在水平拉力下滚动（没有滑动），拉力大小为24N，求质心的加速度是多少？
答：均匀固体圆筒绕垂直圆盘的质心轴的转动惯量为mr^2/2，绕垂直圆盘的圆周上一点的转动惯量为3mr^2/2。现瞬时转动轴为固体圆筒与地面接触点，转动方程为：
F*2r=(3mr^2/2)*ββ=4F/(3mr)质心的加速度ac=βr=4F/(3m)=4*24/(3*8)=4m/s^2
第二题：
如图：半径为R的圆盘以匀角速度ω沿水平面滚动而无滑动，在图示位置时，A点的加速度为多少？
答：aA=圆心对地面的加速度+A点对圆心的加速=0+Rω^2=Rω^2。
这俩道题都是求加速度，请问为什么第一道题可以以地面接触点为瞬心列方程，而第二道题就不能呢？如果第二道也以地面为瞬心求加速度就得到：以地面那点为瞬心，vA=2Rω，然后把整个圆盘看成围绕地面做圆周运动，得出整个圆盘围绕地面做圆周运动的角速度等于ω，得到aA=2Rω^2（是错的）
为什么第一道题可以用瞬心法，第二道题就不能呢？
我认为：第一道题应该改成：
F*r=(mr^2/2)*β
β=2F/mr
质心的加速度ac=βr=2F/m=2*24/8=6m/s^2
第一题中，质心的加速度ac=βr的得出实际上是利用了无滑滚动条件：vc=ωr，
上式对时间求导，由于r不变，只取ω的导数，得ac=βr
你改的式子是不对的，问题在于没有考虑地面摩擦力，如果以质心为轴列转动的方程应为：
(F+f)r=(mr^2/2)*β，此处f为地面摩擦力，设为向左，实际上最后求得的f为负值，即向右，与F同向。
第二题中，求刚体上一点的加速度公式为：
a=a（基点）+ω'×r+ω×（ω×r）
因此若以O为基点，则a（基点）=0，ω'=0，所以最终A点加速度为ω^2*r，方向向下
如果考虑与地面接触点(设为B)为基点，则aA=aB+ω’×2r+ω×（ω×2r）
第二题你是用加速度合成定理。你把速度瞬心当成是加速度瞬心来用了，速度瞬心点的加速度并不等于0。追问
请问第一个为什么用的是速度顺心？他求的是加速度啊！！！
第二个为什么用的是加速度瞬心？
真心求解，拜托你了。
第一个你用的是动量矩定理啊，直接求加速度是求不到的，不知道摩擦力，所以是通过摩擦力对与地面接触点的动量矩为0而跳过了求摩擦力这一步（所以矩心得用接触点），得出角加速度，间接得出质心加速度。
第二个接触点加速度本就不为0，(法向不为0)你要用接触点也行，得先求出接触点的加速度，再用加上A点相对于接触点的加速度得出，地面的法向加速度-Rω^2（向上）。
应该是 -Rω^2（向上）+2Rω^2（向下）=Rω^2