是的，朝鲜曾经是清朝的附属国。
1388年，高丽国王派都统使李成桂进攻辽东，李成桂则发动政变。1392年，废黜高丽国王，自立为王，并改国号为朝鲜，定都汉阳（今韩国首尔），史称朝鲜王朝。
朝鲜王朝实行推崇儒学、排斥佛教的政策。对中国采取事大主义。从1416年至1449年，朝鲜在鸭绿江东岸地区设置“西北四郡”，在图们江南岸地区设置“东北六镇”。
1592年，日本的丰臣秀吉派兵16万第一次侵入朝鲜。1597年，日本的丰臣秀吉再派水陆两军约17万人第二次侵入朝鲜。1598年，日军被击退。朝鲜史称“壬辰倭乱”，中国称“万历朝鲜战争”。
1618年，明朝和后金作战，朝鲜派兵协助明朝。1623年，朝鲜内部政变，擅自废黜国王李珲。大明登莱巡抚袁可立严辞主张“待中国更立”。1636年，清朝攻占朝鲜全境，朝鲜国王李倧投降，改向清朝朝贡，成为清朝的附属国。
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“朝鲜”一词本为东方古国的国名，高丽王朝开始将本国与“朝鲜”挂钩，并成为其别称。如高丽后期李承休所作《帝王韵纪》中如此介绍本国：“辽东别有一乾坤，斗与中朝区以分。洪涛万顷围三面，于北有陵连如线。中方千里是朝鲜，江山形胜名敷天。
1392年，李成桂推翻高丽王朝，自立为王，将所拟国号方案“朝鲜”（箕子所建古国名）、“和宁”（李成桂诞生之地）上奏明太祖朱元璋裁定，朱元璋选取新国号为“朝鲜”，理由是：“东夷之号，惟朝鲜之称美，且其来远，可以本其名而祖之。
体天牧民，永昌后嗣。”李成桂遂于洪武二十六年（1393）二月十五日钦奉明朝圣旨，定国号为朝鲜。在庄重场合下，朝鲜会冠以上国名号作为全称，如“有明朝鲜国”，《江华条约》以后开始使用“大朝鲜国”作为对欧美日本的正式国号。
参考资料来源：百度百科-朝鲜
古代朝鲜王国可以说很长一段时间是属于中国的属国。
1、朝鲜与明朝
朝鲜仁宗、朝鲜明宗时期，朝鲜的实权被文定王后把持。崇佛排儒并好于内斗的文定王后，根本无心关心北方边境之事，这样又给了女真人可趁之机。到了十六世纪末第十四代朝鲜宣祖初期，朝鲜北方的大片国土又沦落到了女真部落的手中。为了抵抗女真的入侵，宣祖国王派出了李舜臣、元均等名将北伐征讨，尽管取得了一定的胜利。
明万历年间，日本侵略朝鲜（壬辰倭乱），明朝派大兵援朝抗日，最后打败了日本侵略军，保护了朝鲜主权。萨尔浒之战的时候，朝鲜派军来华，助明朝作战。
结果，明军战败，朝鲜军队主帅姜弘立等被俘，兵卒大部分被屠杀，朝鲜与后金形成严重对立。后金希望朝鲜能够归附，与之共同对抗明朝，为朝鲜拒绝。而且，明将毛文龙占据朝鲜西部的皮岛，在朝鲜支持下，不断渡海袭击后金。后金攻克辽沈后，大量辽民又逃入朝鲜。皇太极继位后，决定征讨朝鲜，使其归服 。
2、朝鲜与清朝
万历四十六年（1618），努尔哈赤开始攻打明朝。想要联合朝鲜。但朝鲜的大臣们大多数都支持帮助明朝攻打后金。天启三年（1623），仁祖反正后，开始公开的帮助明朝打后金。天启七年（1627），后金军侵入了朝鲜，史称“丁卯胡乱”。双方订立了兄弟国的盟约。但是朝鲜依旧保持与明朝的关系。
崇祯八年（1635），朝鲜国王仁祖拒绝派遣质子，并且不接待后金的使臣，皇太极登基之前也不派人为称帝劝进。这进一步激化了后金与朝鲜的矛盾。朝鲜积极备战，并请求明朝援助。崇祯九年（1636）十二月，皇太极亲率大军渡江，攻陷义州，八旗大军长驱直入。另一路多铎带领的大军进入平壤，直抵王京城下，与清太宗皇太极会师。
朝鲜国王李倧将逃至南汉山城，固守待援，被清兵包围。朝鲜援兵几次来解围 都被击溃，汉城陷落。崇祯十年（1637）正月，皇太极对李倧发出通牒，责令投降。李倧在内外援绝的情况下出降。此次李倧投降。在清朝的压力下，朝鲜被迫同意如下要求：朝鲜成为清朝的藩属国。
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朝鲜历史：
“朝鲜”一词在朝鲜的史书《三国遗事》被用来称呼“古朝鲜”即檀君朝鲜（神话杜撰，产生于12世纪），“箕子朝鲜”、“卫满朝鲜”。 从周朝至汉朝的中国史书，“朝鲜”只是指朝鲜半岛北部的地区，为中国郡县下的地方政权，朝鲜半岛南部则被称为三韩（即辰韩、马韩、弁韩）。
公元前194年燕人卫满推翻箕子朝鲜准王，国号仍称“朝鲜”，史称卫满朝鲜。西汉元封二年（前109年）汉武帝东征朝鲜，设立四郡，此后“朝鲜”一词长期消失在中国典籍中。直到14世纪晚期明朝太祖朱元璋选中朝鲜为该国国号。韩国官方采用近代神话传说檀君古朝鲜为朝鲜历史开端。但也不否认孔子曾经提及的东方君子国箕子朝鲜。
公元4世纪以后，发源于吉林的中国少数民族高句丽在鸭绿江流域兴起，兼并北部的各部落国家及汉四郡。在南部，百济消灭了马韩54国。辰韩也由12国合并为新罗。朝鲜半岛形成高句丽、新罗、百济三国鼎立时期，韩半岛学者称其“三国时代”。
公元7世纪新罗在唐朝的帮助下统一朝鲜半岛大同江以南，史称“统一新罗时代”。904年，新罗僧人金弓裔建立“泰封”。918年，泰封大将王建以弓裔行为不轨和滥用权力而推翻其统治，改国号为“高丽”。高丽王朝是个以佛教为国教的国家。高丽在朝鲜半岛维持了近500年的历史，直到1392年，高丽大将李成桂建立“朝鲜王朝”。
1896年，中日甲午战争后，中日马关条约中协定了清朝承认朝鲜自主，当时日本控制下的朝鲜宣布终止与清朝的册封关系，日本扶持建立了临时性、过渡性的大韩帝国傀儡政权。1910年“日韩合并”。不愿被日本统治的大韩民国临时政府于1919年4月13日在中国上海成立，并于1940年到达中国重庆，并与国民政府协商同意正式确定大韩民国临时政府在重庆办公。
参考资料来源：百度百科——朝鲜半岛历史
参考资料来源：百度百科——朝鲜王朝
本回答被网友采纳朝鲜民族一直称是东夷族的后裔，东夷作为华夏族的一部分，历史有明确记载；
殷商时期，朝鲜半岛还是蛮荒之地，商亡周代，箕子不食周禄，奔朝鲜半岛，周武王封其为诸侯，世袭统治辽东和朝鲜；箕子朝鲜一直存在1000余年。到汉初，卢绾叛逃，其下属卫满到朝鲜推翻政权自立。到汉武帝时，分朝鲜为玄菟、真番、九真三个郡，中央直接管辖。其后一直是汉初郡县；
魏晋时期，册封制，后时常自立、时常为郡县；后分为3个政权，新罗、百济、高句丽；隋炀帝3征朝鲜。一直到唐高宗灭高句丽、新罗为州县，设安东都护府，首府在汉城（首尔）；宋代是宗主制，元代为州县；明代李氏朝鲜建立，为宗主制，一直延续到满清，1895年满清败于日本，日本控制了朝鲜半岛，清朝被迫承认朝鲜独立。并将其变为殖民地，二战后，美苏化38线为2个国家。本回答被提问者采纳
历史真相与现代课本内容差距特别大，需要很大力气的甄别。
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1，韩国，是中国古代战国时代的一个较小的君侯国之一，秦国.统.一战争时期避祸于朝鲜半岛，属于秦朝版图。
秦灭后，三国时期扼据鸭绿江，以东汉道教自立为韩国，其后与大唐分庭抗礼，被唐朝名将薛仁贵征缴收回纳入大唐版图，后于五代十国时期独立为唐李姓韩国，历时两千余年。
同时期的还有中南半岛诸国，均为唐朝版图。
唐李姓韩国，于明朝末期在辽东半岛和中南半岛的驻军撤防，朝鲜国韩朝独立，藩属于大清国，清军协防。
清末甲午海战后朝鲜国韩朝脱清，沦为日本殖民地。
二战结束后.爆.发南北战争，在国际势力的干预下，朝鲜国韩朝于北纬38线划界一分为二，勘成两个彻底的主权独立国家。
朝鲜国38线的北部，沿用“朝鲜”作为国家称号，38线的南部，沿用“韩朝”称韩国