议会的起源可以追溯到英国，中世纪的欧洲，许多国家曾设立等级会议，但英国的等级会议由于君主权力的影响得以延续并逐渐发展成为近代议会。早在13世纪，英国的“大会议”由国王指定的成员组成，主要作为咨询机构，但国王常利用它来征税。1215年的《大宪章》使得国王必须经大会议同意才能征税，自此“议会”之名由此而来。1265年，蒙福尔摄政时，平民代表开始参与议会，资产阶级通过议会开始监督国王的财政，议会逐渐成为代表不同阶级的机构。1688年的“光荣革命”后，英国议会通过《权利法案》等法律，确立了资产阶级议会制，议会成为最高立法机关，标志着君主专制到君主立宪的转变。
世界各国的议会形式多样，有的采取两院制，如英国的上议院和下议院，美国的参议院和众议院，有的采用一院制，如法国和瑞士。两院制起源于14世纪的英国，由贵族和平民代表分化而成，目的是通过制衡防止轻率行动。1787年美国宪法采纳了两院制，法国则先是一院制后转为两院制。议员产生方式和任期各国不同，如美国参议员任期长于众议员，英国上院议员人数多于下院，而瑞士参议院的任期则较短。
议会的职权通常第一院（如下议院）权力较大，拥有信任投票权，负责监督政府。但在某些国家，如美国和意大利，参议院的权限可能稍大，如批准条约和总统任命等。总的来说，议会作为三权分立的重要组成部分，拥有立法、监督政府和财政等核心权力。
亦称国会﹐指实行三权分立制的国家的最高立法机关﹐不包括实行议行合一制而沿用议会或国会名称的最高国家权力机关。