潜艇最早可追溯到15-16世纪的列昂纳多·达芬奇。据说他曾构思“可以水下航行的船”，但这种能力向来被视为“邪恶的”，所以他没有画出设计图。
16世纪，真实意义的潜艇出现。1578年，英国数学家威廉·伯恩著书《发明与设计》描述潜艇。克尼利厄斯·雅布斯纵·戴博尔依据前者的设计，推进力由人力操作的橹产生。
2002年，BBC电视节目“Building the Impossible”播出，马可ㄠ德华兹公司根据当年设计图建成一艘搭载两人的戴博尔型潜艇，并成功潜航于伊顿的 Dorney 湖。
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19世纪80年代，潜艇日益进展，各国逐渐认识其重要性。美国、英国、法国、瑞典、意大利、德国和俄国等都热衷于研发。1878年，英裔美国人约翰·飞利浦·霍兰投入此项工作。1900年4月，美国政府购买其研制的潜艇霍兰九号，并编入美国海军。从此，潜艇正式成为一种海军舰艇。
1898年，法国人马克西姆·劳伯夫首创以双壳体结构建成了“一角鲸号”，储存压舱水在两层船壳之间，优点是浮力大增。这后来成为苏俄潜艇的一种类型。
1863年，法国建成了一艘“潜水员”号潜艇。艇体模仿海豚的外形设计，长42.67米，排水量420吨。使用一部功率为59千瓦（80马力）的蒸汽机作动力，速度为2.4节，能在水下潜航3小时，下潜深度为12米。由于“潜水员”号采用了蒸汽机作动力，尺寸超过了当时所有的潜艇，成为了20世纪之前最大的一艘潜艇。
参考资料：百度百科-潜艇
第一艘用于战斗的潜艇是美国人大卫·布什内尔于1772年设计，1775年建成的乌龟艇。17世纪70年代，北美大陆上的英国殖民者发动一场殖民战争。英国军舰在北美大陆沿海与港口耀武扬威。为了驱逐英国舰队，美国人布什内尔提出建造水下潜艇，对英国舰队进行水下攻击。
当时，华盛顿正领导大陆军进行反殖民战争。华盛顿十分重视布什内尔的建议，请他设计、建造了一艘潜艇。这艘潜艇构造简单，艇的外壳是木制的，模仿成水桶样子。
它浮在水中时，像一个尖端朝下的蛋，潜艇艇体像是用两块乌龟壳咬合而成，所以，人们称它乌龟艇。
乌龟艇单人驾驶，驾驶员用手摇动一个螺旋推进器来使艇前进，艇内设置一个水柜。潜艇要上浮时，用水泵把水柜内的水排出艇外，使艇上浮。紧急时，还可扔掉艇上重物，使艇迅速上浮。
在乌龟艇的顶部携带一个火药桶，当它要攻击敌舰时，潜入敌舰下面，用装在艇顶部的钻头钻敌舰底板，把火药桶系在敌舰底板处，利用火药桶爆炸的威力，炸沉敌舰。
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1776年夏天的一个夜晚攻击停泊在纽约港外停泊场的英国军舰“鹰”号战舰。原本，布什内尔准备亲自驾艇去作战，因为身体有病，由一名上士代他去执行任务。乘着夜幕掩护，乌龟艇顺着海水漂流，当它接近敌舰时，潜入水下，到达英国战舰的底下。
不巧的是钻头钻到的地方是一块金属板，钻头无法钻入。乌龟艇准备换个地方，但是，潮水把它冲离了英国战舰。乌龟艇只能放弃攻击，浮出水面，被英国巡逻艇所发现。
当乌龟艇快被巡逻艇追上时，驾艇的上士急中生智，放出携带的火药桶。“轰隆”一声巨响，吓退了英国巡逻艇。潜艇的第一次水下战斗就是这样结束的。
这一声巨响是潜艇发展史上潜艇的第一次水下战斗，虽然，没有取得战绩，但是，它宣告了潜艇的诞生，也宣告了潜艇战这种新的战争形式的出现。美国的南北战争促成了军用潜艇的诞生，乌龟艇的首次战斗为潜艇的战斗应用开辟了道路。
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本回答被网友采纳潜艇最早可追溯到15－16世纪的列昂纳多·达芬奇。据说他曾构思“可以水下航行的船”，但这种能力向来被视为“邪恶的”，所以没有画出设计图。直至一战前夕，潜艇仍被当成“非绅士风度”的武器，其被俘艇员可能被以海盗论处。
16世纪，真实意义的潜艇出现。1578年，英国数学家威廉·伯恩（William Bourne）著书《发明与设计》描述潜艇。
1620年，首艘有文字记载的“可以潜水的船只”（submerible vehicles）由荷兰裔英国人克尼利厄斯·雅布斯纵·戴博尔（Cornelius Jacobszoon Drebbel）建成，主要即依据前者的设计，推进力由人力操作的橹产生。但有人认为那只是“缚在水面船只下方的一个铃铛状东西”，根本不能算潜艇。1620年至1624年，它有两种改良型在泰晤士河上进行实验。
2002年，BBC电视节目 “Building the Impossible”播出，马可ㄠ德华兹公司（Mark Edwards）根据当年设计图建成一艘搭载两人的戴博尔型潜艇，并成功潜航于伊顿的 Dorney 湖。
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潜艇之所以能够发展到今天，是因为它具有以下特点：能利用水层掩护进行隐蔽活动和对敌方实施突然袭击；有较大的自给力、续航力和作战半径，可远离基地，在较长时间和较大海洋区域以至深入敌方海区独立作战，有较强的突击威力；能在水下发射导弹、鱼雷和布设水雷，攻击海上和陆上目标。
潜艇配套设备多样，技术要求高，全世界能够自行研制并生产潜艇的国家不多。潜艇自卫能力差，缺少有效的对空观测手段和对空防御武器；水下通信联络较困难，不易实现双向、及时、远距离的通信。
探测设备作用距离较近，观察范围受限，容易受环境影响,掌握敌方情况比较困难；常规动力潜艇水下航速较低，水下高速航行时续航力极为有限，充电时须处于通气管航行状态，易于暴露。
常规潜艇的自持力一般在45天左右，核潜艇最高纪录可以达到90天。
主要由艇体、操纵系统、动力装置、武器系统、导航系统、探测系统、通信设备、水声对抗设备、救生设备和居住生活设施等。
参考资料：百度百科-潜艇
本回答被网友采纳目前，人们普遍认为第一艘潜艇的发明家是荷兰的尼利斯.德雷布尔。
最早提出潜艇设想的是英国科学家威廉.伯恩，他于1578年在一本叫《发明》的书中提出了设计一艘能潜到水下并能在水下划行的船。
40年后，一位居住在英国的荷兰物理学家--科尼利斯.德雷布尔看到了威廉.伯恩所写的书，于是他产生了把威廉.伯恩的理论变成现实的想法。在英王詹姆斯一世的支持下，德雷布尔很快就造出了能在水中任意沉浮并能划行的小艇。
这种艇的外形像一个大皮囊，艇体是一个木头架子，在架子外蒙上一层涂油的牛皮，艇内可以容纳划手和乘客。为了解决艇的下潜和上浮，艇上装有许多羊皮囊，艇要下潜时，将水装入囊内；艇要上浮时，再将囊内的水挤出。
1620年，德雷布尔举办了一次展览，向人们展示了他的发明。在1620-1624年期间，德雷布尔在泰晤士河上对他发明的艇进行了多次航行试验，证实了水下航行的可能性。
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早期的潜艇都是使用人力推进的，航速很慢。1863年，法国建造了“潜水员”号潜艇，使用功率58.8千瓦的压缩空气发动机作动力，速度为2.4节，能在水下潜航3小时，下潜深度为12米。1886年，英国建造了“鹦鹉螺”号潜艇，使用蓄电池动力推进，航速6节，续航力约80海里。
1897年，美国建造了“霍兰”Ⅵ号潜艇，水面使用33千瓦的汽油机动力装置，航速7节，续航力达到1000海里；水下使用电动机为动力，航速5节，续航力50海里，这是潜艇双推进系统的开端。
早期潜艇使用的武器，主要是艇体上挂带的定时引爆炸药包或水雷。1866年，英国人R.怀特黑德制成第一枚鱼雷。1881年，T.诺德费尔特和G.加里特建造的“诺德费尔特” 号潜艇，首次装备鱼雷发射管；同年，美国建造的“霍兰”Ⅱ号潜艇安装有能在水下发射鱼雷的鱼雷发射管，这是潜艇发展史上的一项重要发展。
参考资料：潜艇-百度百科
本回答被网友采纳1620年，荷兰物理学家科尼利斯·德雷尔成功地制造出人类历史上第一艘潜水船，它是人类历史上第一艘能够潜入水下，并能在水下行进的“船”。它的船体象一个木柜，木质结构，外面覆盖着涂有油脂的牛皮，船内装有作为压载水舱使用的羊皮囊。这艘潜水船以多根木桨来驱动，可载12名船员，能够潜入水中3-5米。
德雷尔的潜水船被认为是潜艇的雏形，所以他被称为“潜艇之父”，此后百年间潜艇的发展进入了“慢车道”。直到1724年，俄国人叶菲姆·尼科诺夫制造出了又一艘潜水船，这艘船用橡木、松木板、皮革、粗麻布、树脂、铁条、铜皮等材料制成。此后，潜艇的发展又一次进入停滞期。
☆ 战争催生 新式武器的发展往往离不开战争，战争的迫切需要可以迅速催生出各种新型武器，潜艇也不例外。在1776年的美国独立战争中，潜艇第一次登上了战争舞台。
富有爱国热情的美国耶鲁大学毕业生戴维特·布什内尔在华盛顿将军的支持下，开始研究用潜水船打击英军的方法，潜艇发展史上著名的“海龟”艇就这样诞生了。
“海龟”艇外形酷似海龟，艇内空气可供驾驶员呼吸半小时;在艇的上部还装有2根通气管，上浮时打开，下潜时关闭，从而可以补充新鲜空气。为了控制潜艇的上浮和下沉，艇内设有压载水舱，用手泵控制水柜内的水。为应付紧急情况，艇内装有一块90千克重的铁块，危急时刻只要抛掉铁块，潜艇就可以迅速上浮。“海龟”艇的运动通过水平和垂直方向上的两个靠人力驱动的螺旋桨来控制，武器则是挂在艇体外面的一个重约68千克的炸药包，攻击时要将其挂在敌舰外壳上。就是以现在的眼光来看，这也是一艘设计得很完备的水下兵器。
遗憾的是，“海龟”艇的攻击没有获得成功。1776年9月7日，历史上第一次潜艇攻击开始了，这次攻击由上士埃兹拉·李来执行。他驾驶着“海龟”艇成功地潜到了英国战舰“鹰”号的尾部，接下去的工作就是用钻头在敌舰上穿孔以便固定炸药包。然而，他打钻的地方正好是一块金属板，半个小时之后他仍然没有钻透敌舰，只好上浮返回。
虽然“海龟”号没有取得战果，但它揭开了潜艇实战的序幕，从此人类的战场也从陆地、水面发展到了水下，“海龟”号也以其与现代潜艇相同的设计原理而赢得了世界上“第一艘军用潜艇”的美名，在世界潜艇发展史占据了一席之地。
☆ 再接再厉 18世纪末到19世纪初，潜艇进入了正常发展时期。其中，爱尔兰裔的美国人罗伯特·富尔顿为近代潜艇的发展做出了重要贡献。
1796年，富尔顿对“海龟”艇进行了改进。1801年5月，在法国皇帝拿破仑·波拿巴的支持下，富尔顿建造完成了命名为“鹦鹉螺”号的潜艇。“鹦鹉螺”号的外壳是铜的，框架是铁的，艇长6.89米，最大直径3米，形如雪茄，艇中央有指挥塔，水面用风帆推进，水下用人力螺旋桨推进，用压载水柜控制浮沉。为了解决水下呼吸问题，艇上带有压缩空气，可供4个人和2支蜡烛在水下使用3小时，能潜至水下8-9米处，它的武器是水雷，攻击方式与“海龟”号一模一样。
“鹦鹉螺”号在试验中取得了成功，但在实战中却没有效果，于是，法国海军部长赶走了富尔顿。一怒之下的富尔顿来到英国，在英国首相威廉·皮特的支持下继续进行试验。虽然“鹦鹉螺”号在表演中成功击沉了双桅战舰“多罗西”号，但在皮特死后，富尔顿的呕心之作又被保守的英国人拒绝了。
虽说“鹦鹉螺”号命运多舛，但它不失为潜艇发展史上的一件杰作。无论从艇体材料还是各种设备来说，它都已超过了“海龟”号，在很多方面已接近了现代潜艇。尤其是它首次在潜艇上使用了水平舵，能够操纵潜艇保持或改变在水中的深度，大大改善了潜艇的操纵性。
19世纪中叶，德国人威廉·鲍尔根据富尔顿的设计改进制成了“火焰“号潜艇，其动力装置与自行车很相似，是用脚踏轮来带动螺旋桨转动。在一次试验中，由于操纵装置失灵，“火焰”号一头扎向海底。鲍尔没有惊慌失措，他告诉同伴，在海水灌满舱室后，艇内的空气压力就会上升，等到与艇外海水压力相同时，我们再打开舱盖逃生。结果，鲍尔及其同伴安全地浮出了水面，开创了潜艇历史上艇员逃生并且获得成功的先例。
☆ 初露锋芒 1861年，美国南北战争爆发。为了打破北军对南军的封锁，亚拉巴马州的霍勒斯·亨莱于1963年和工程师麦克林、沃森一起研制出了“亨莱”号潜艇。
“亨莱”号由一台铁锅炉改装而成，长约18.29米，如同一支细长的雪茄。它的推进装置是一种象辘轳似的手摇曲柄，八名水手在一名指挥官的统一口令下同时摇动曲柄来推动潜艇，其速度可达每小时4海里。“亨莱”号装有压载物和压载水舱来控制潜艇的浮沉，艇内的空气可供艇员们短时间呼吸，要补充新鲜空气只有冒险上浮到水面上。“亨莱”号的武器为一枚鱼雷，用一根60.96米长的引线拖在艇体的后面。
由于“亨莱”号是用锅炉改装的，所以存在着长宽不相称的先天缺陷。首次试航和第二次试航，“亨莱”号都被波浪掀翻，艇员几乎全部罹难。第三次试航由亨莱本人亲自担任艇长，算是顺利完成了。但第四次试航时，厄运再次降临，包括亨莱在内的所有艇员全部遇难。在屡屡失败后，“亨莱”号做了一定的改进，并在艇首安装了一枚撑杆水雷，其后的几次试航都获得了成功。
1864年2月17日夜，“亨莱”号在灯光的指引下向北军轻巡洋舰“休斯敦”号驶去。9点左右，“亨莱”号到达了离“休斯敦”号仅10米的地方，指挥官狄克逊海军上尉下达了攻击命令。“亨莱”号上的撑杆水雷慢慢地伸了出去，在离“休斯敦”号弹药舱不远的地方轰然爆炸，随后便是接连不断的爆炸声。攻击成功了，“休斯敦”号被击沉，230人丧命，这是人类历史上潜艇第一次实战胜利。不幸的是，由于攻击距离太近，“亨莱”号被“休斯敦”号舷部大洞的水流紧紧吸住无法逃脱，因而成了后者的殉葬品，酿成了一出同归于尽的悲剧。
“亨莱”号潜艇的最大缺陷是纵向稳定性差，其后果是造成了致命的潜艇纵倾。当艇体在水下时，纵倾会突然改变深度，使潜艇超过下潜极限;当潜艇在水面时，纵倾又会使海水从潜艇上敞开的舱口和排水孔中突然灌进舱内。这也是那个时代潜艇存在的普遍难题，一直困扰早期潜艇的探索者们。