大明朝时期，中朝两国一直友好相处，使臣往来频繁，朝鲜一度是大明的藩属国，朝鲜新国王登基需要经过大明皇帝的册封。
16世纪80年代，丰臣秀吉以武力统一全国后，执掌了整个日本的军政大权，为了满足国内封建主和商人贪财牟利的欲望以及他自己骤然膨胀的野心，便开始了对外扩张。他乘朝鲜李氏王朝耽于党争内讧，朝纲紊乱，决定通过武力征服朝鲜入侵中国，进而称霸东亚，使三国归于一统。
于是，在一切工作准备就绪后，丰臣秀吉借口朝鲜拒绝攻明，于1592年4月正式开始了侵略朝鲜的战争。
朝鲜国王李昖在爱国朝臣和军民抗倭热潮的推动下，遣使向大明朝廷告急，要求出兵援助。大明朝廷认为“倭寇之图朝鲜，意实在中国，而我兵之救朝鲜实所以保中国”。如果再纵容日本侵吞朝鲜，那后果不堪设想。因此决定援朝抗倭。1592年7月，明朝派先锋戴朝弃、史儒率兵两万出征，副总兵祖承训、游击王守官带大部队继后进入朝鲜。
为了及时补给陆军给养，九鬼嘉隆又派出了三路舰队侵朝，同李舜臣舰队在闲山岛前展开决战。闲山岛水深，利于朝军，一开始朝军就利用小规模攻势诱使日军进入包围圈中，待日军全部进入后，隐藏在闲山岛北的朝军主力立刻摆开了鹤翼阵，同时从正面和侧面击溃了日军。击破了五十九艘敌舰、数千日军，史称闲山岛大捷。这是被写入马汉《海权论》里的著名战例。
1592年7月17日拂晓，中日两国军队终于开始发生冲突，明朝军队失利。
大明万历二十年十二月，明朝政府以宋应昌为经略、李如松为东征都督，增派四万兵力渡过鸭绿江，大举增兵朝鲜。1593年1月3日明军进驻肃川，会合朝鲜士兵，开始了第二次平壤攻防战。
经过周密部署， 1593年1月7日，明军进军平壤。李如松把中国军队与朝鲜军队摆出了鹤翼阵，李如松亲自率领敢死队冲锋陷阵，同时以火攻对抗。小西行长则占有地利，退缩在练光亭的土窟中用火枪不断射击，战斗非常激烈，劲弩齐发，火焰蔽空，中朝将士奋勇当先。
神机营参将骆尚志冒险登城，腹部被滚石打伤，仍然屹立不动。60多岁的游击将领吴惟忠，胸部中弹洞穿，还奋呼督战不已。李如柏的头盔中弹，李如松的坐骑被炮击毙，都置之不顾，愈战愈勇。激战到近中午，日军纷纷逃窜，中朝军队凯旋入城。
这一战共消灭日军一万余人，俘虏无数，逃散日军不及总数的十分之一，从根本上扭转了朝鲜的战局。朝鲜史书称：
正月初八日壬戍进攻平壤，不崇朝而城破，除焚溺斩杀之外，余贼丧魄，逃遁。其军威之盛，战胜之速，委前史所未有。
朝鲜爱国官兵在明朝军队的协同支援下，一举收复西京、开城、汉城，日军退据釜山，朝鲜国土几乎全部光复。
1592年8月18日，征战一生的丰臣秀吉因为朝鲜战争的失利，羞愤积郁，终于在伏见城死去。临死前遗命退兵。
这次战争，中朝军队大获全胜。朝鲜在汉城建了“大报坛”以感谢大明朝廷的相救。