比亚里士多德稍晚的古希腊的另一位哲学家伊壁 鸠 鲁（公元前 342 — 270 年）却提出了不同的看法，他说： “尽管原子在质量和形式上是那样的不同，然而它们却以同样的速度在虚空的空间中运动．”古罗马原子论者卢克莱修（公元前约 99 — 55 年）在《物性论》中说： “每样东西虽然重量不相等，都必定以同样的速度冲下，通过寂静的虚空运动．”他们两人的看法虽有惯性运动的见解，但仅仅是一种猜测和推理而已．
我国远在春秋战国的 “墨经”上已有惯性的论述．在春秋战国末期的《考工论辀人篇 》 中更有明确的记载：“劝登马力，马力既竭，犹能一取也．”意思是说：马拉车的时候， 马虽然对车不再施 力了，但车还能继续前进一段路，这显然是在讲述一种惯性现象．
14 世纪的 布鲁丹曾经 说过：物体被抛出后，若无外力的作用，它本身的冲力（动量）就能使物体永远保持匀速运动． 15 世纪罗马教会主教库萨的居拉（ 1401 — 1464 年）说： “在光滑地板上运动着的光滑小球，将继续运动直到受到某些物体的制止．”这些人的看法都是从一定哲理出发；缺乏实验根据．但他们都曾先后冲击着亚里士多德的断言．
真正令人们信服的论述是意大利物理学家伽利略（ 1564 — 1642 年）所 作出 的，他在《关于托勒密和哥白尼两种世界体系的对话》一书通过萨尔维阿蒂（伽利略的代言人）和辛普利 邱 （亚里士多德的代言人）的一段对话，对惯性作了阐述：
辛： “如果只是把它放在这个平面上不动，在这种情况下，该物体一点也不动，但是如果沿某个特定方向已经给了它一个初始冲力，那末就再不会有加速或减速的原因．”
萨 ： “确实如此，但是如果没有引起圆球减速的原因，就更不会有使它停住不动的原因了，那末你说这个球会继续运动到多远．”
萨 ： “如果这个空间是无限长的，那末在这个空间中的运动也同样会是无限的吗？也就是说，是永恒的吗？”
辛： “我看是这样．”
在这段对话中，伽利略通过理想实验，使亚里士多德的代言人不得不承认，一种非天然运动竟不需要外力，也能继续不断地运动下去．伽利略还在《关于动力学和局部运动这两种科学的对话》一书中写道： “我们可以进而提出任何速度一旦施加给一个运动着的物体，只要除去加速或减速的外因，此速度就可以保持不变，不过这是只能在水平面上发生的一种情形，因为在向下倾斜的平面上已经存在一种加速因素，而在向上倾斜的平面上则有一减速因素．由此可见在水平面上的运动是永久的，因为，如果速度是匀速的，它就不能减小或缓慢下来，更不会停止．”伽利略的这些叙述明确地提出了“惯性原理．”
伽利略的惯性原理的结论是作了大量观察和实验推理得到的．因为任何实际运动是不可能把所有外界影响都消除掉的，所以单凭实际观察是不可能 作出 “维持运动不需外力”的结论，还必须运用推理，即对实际的运动加以理想化，正是根据理想的实验，伽利略得出了他的正确结论，把实验和理论分析相结合，从复杂的实际现象中抽象出最简单 最 本质的理想情况加以分析，从而得出对自然规律的正确认识，这是伽利略方法的突出特点，也是他能在科学上 作出 超越前人贡献的基本原因．对于这一点爱因斯坦曾说过：“伽利略的发现以及他所应用的科学的推理方法，是人类思想史上最伟大的成就之一，而且标志着物理学的真正开端．”（《物理学的进化》第 3 页）他还说： “伽利略对科学的贡献就在于毁灭直觉的观点，而用新的观点来代替它，这就是伽利略发现的重要意义．”（《物理学的进化》第 5 页）
伽利略虽然发现了 “惯性原理”，但他并没有完全摆脱亚里士多德的影响，尽管他明确地指出了在无摩擦无边际的水平平面上运动将是永恒的匀速直线运动，但在其他地方，特别是在较早出版的《对话》一书中，他却一再强调均匀 圆运动 才可能是天然的和永恒的．他说他同意亚里士多德的那些结论，承认世界上是一个具有三度空间的体系，因此是最完善的．由于世界是最完善的，它就必然是秩序井然的．“为了维持宇宙各部分的完善秩序，那就必需说运动的物体只能沿圆周运动，如果有什么不沿着圆周运动的物体，那它就必然是不动的．这就是说，只有静止和圆周运动适宜于维持秩序．”所以显然在这里伽利略所说的平面是指各部分和地心等距离的水平面而不是空间的一条直线．
法国的哲学家笛卡儿（ 1596 — 1650 年）在阐明运动量守恒规律时提出： “运动的本质是，如果物体处在运动之中，那么如无其他原因的作用的话，它将继续以同一速度在同一直线方向上运动，既 不 停下来也不偏离原来的方向．”这为人们最终获得惯性定律搭好了跳板，在笛卡儿看来惯性是忍受外界作用的能力，但笛 卡儿曾猜想 惯性是可变的， 即速度 不同惯性也不同，这是他的失误．
英国物理学家数学家、经典物理的奠基人牛顿（ 1642 — 1727 年）在前人的研究基础上于 1687 年发表了历史巨著《自然哲学的数学原理》中对力学的几个基本概念下定义，其中定义 3 ： “物质的惰性力或固有力是一种反抗的能力，由于这种力，任何物体都要保持其静止的或匀速直线运动状态的现状．”对此定义牛顿又作了如下的说明：“由于物质的惰性，物体要脱离其静止状态或运动状态是困难的，基于这种考虑，这种表示惰性的力可以用一个最确切的名称，叫惯性力．”惯性作为一个物体在运动中表现出来的固有的或天然的属性名称一直沿用到今天，这是牛顿首先提出的．牛顿还认为：“这种力总是与具有该力的物体成正比．”这句话在现代教科书上通常写成：一个物体的质量是它的惯性大小的量度，质量大的物体惯性大．
牛顿继续在 “原理”中提出了运动三定律，冠以首位的是：定律 1 ： “每个物体都要继续保持它的静止状态或沿着笔直的直线和匀速运动的状态．除非对它施加外力，以迫使它改变这种状态．”这个定律揭示了任何物体都具有一种保持其原来运动状态的特性即惯性，当物体不受力时，它处于静止匀速直线运动状态，体现了它保持原来运动状态的特性，当物体受到外力作用时，惯性会对运动状态的改变进行反抗，这时这种特性就明显表示出来．所以惯性的正确认识和惯性定律的建立最终应该归于牛顿，因此牛顿第一定律又被称为惯性定律．
牛顿第一定律（惯性定律）的建立，具有深刻的哲学意义，它告诉人们惯性是所有物体具有的本性，打破了地上运动和宇宙空间运动的人为界限，统一了宏观与微观的运动，并提出了处理任何运动的单一模式．由此出发可顺利研究物体运动状态改变的原因，它是第二、第三定律的基础．
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