两足步行机器人分类

Question

如题所述

Answer 1

两足行走的机器人采用不同的策略来实现移动，主要分为静态步行、准动态步行和动态步行三种类型。

静态步行机器人通过地面的反力和摩擦力保持稳定，其关键在于找到零力矩点(ZMP)，即机器人始终保持ZMP位于脚底或支撑区域。在行走过程中，机器人保持这种平衡状态。

准动态步行则更复杂，它将行走过程划分为单脚支撑期和双脚支撑期。在单脚支撑时，机器人利用静态步行的控制原理，而双脚支撑时则像倒立摆一样，通过控制重心从后脚移到前脚，以维持稳定。

动态步行是最接近人类行走方式的一种，机器人在行走时，其整个身体被视作多连杆倒立摆，通过巧妙地利用重力、蹬地和摆动来推动重心前移，实现两足行走。然而，动态步行涉及到复杂的机构控制和能源管理问题，目前仍处于研究阶段，它在宇宙探测、灾难救援和军事应用等领域具有潜在价值。