戚继光时代，火器已十分发达。他非常重视使用火器，如他在解释车营优点时，强调说：“所持全在火器”；但由于当时的火器性能还不可能达到完全代替冷兵器的水平，所以他又说：“火器为接敌之前用，不能倚为主要战具”。他强调火器与冷兵器协同。他的军队编制，分火器队与杀手队两种。如在蓟镇时，步兵一营下辖三部，每部鸟铳队和杀手队各四局，此外还有虎蹲炮等装备。再如车营，每营重车一百二十八辆，其中包括火箭车和大将军(大型火炮)车十余辆，其他各车，每车配属步卒二十名，装备约二寸口径的佛郎机炮两门，还有鸟铳等轻火器，实际上是一个火器营。车营的战法，基本是当敌人进“至五十步时，火器齐举”，用火力杀伤损耗敌人；俟敌人“近车丈余，步卒于车下出战”。当杀手队与敌骑兵进行三、四波战斗后，再“退保车内，又用火器冲放一次”，如此“更番乘势，如环无端”使火器与冷兵器密切协同。
隆庆六年(1572)冬，戚继光在张居正、谭纶等支持下，在汤泉(河北遵化北)进行过一次明王朝开国以来规模最大的边防作战实兵演习，使用兵力超过十万，延续时间二十余天。兵部高级官员及总督等都参加了检阅。这次演习，充分体现了戚继光的作战指导思想。目尞望哨发现假设敌骑兵部队时，烽火等报警信号迅速传至边墙各哨所及各级指挥部，防守部队立即进入阵地，作好战备，七个车营也很快集中待命。经一段时间攻守边墙的战斗后，车营预备队开始向“敌人”主突方向靠拢。当边墙被突破、“敌骑”向内地发展时，各车营按预定计划分别实行堵击、侧击和切断退路等行动。步兵在火力掩护下轮番出战，骑兵乘“敌”受挫、疲惫之机，迅速发起冲击。退走的“敌军”，又遭到守台及边墙内外预伏明军的阻击，结果全军被歼。戚继光自己也是第一次实际指挥这么多兵力进行演习，他说：“援袍二十余年，亦未见十万之众。诸路固皆分数，中心实属恍惚。近得共集连营，始知十万作用，又似稍有豁悟，乃信边事真有可为”。