龙虾的体形通常较大,呈圆筒状,其甲壳坚硬。头胸甲稍微侧扁,在除海螯虾科之外的情况下,前侧缘不会与口前板闭合,侧缘也不会与胸部腹甲或胸肢基部联结。颈沟明显,有助于区分。第1触角相对较短小,呈双鞭状。第2触角则拥有较为发达的鳞片。颚足三对,均配备了外肢。步足均为单枝型,前三对较为螯状,尤其是第1对,不仅强大而且坚厚,因此常被称为螯虾。最后两对步足则较为简单,呈现爪状。小龙虾的鳃呈现出丝状结构。关于吃小龙虾时,虾头中的黄色物质,常常引起讨论。这种黄色物质实际上是虾头的消化腺,其中包含小龙虾的肝脏和胰脏。
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