皇帝亲耕这件事还要从我国古代的国家祀典说起。我国古代的国家祀典分为两个部分，就是亲耕耤田与祭奠典礼。
西汉以前，只出现过亲耕耤田。从西汉开始，人们在弘扬亲耕典礼的同时，又逐渐将后来的祭祀神农与亲耕典礼合二为一，统称"亲耕享先农"或"耤田享先农"，并沿袭至清代末年。
"一耕一祀"，耕是形而下，祀是形而上，恰如其分地涵盖了炎帝神农祭祀内涵的两个层面。
耤田，在周代是指周天子从具有自由身份的平民那里借来，为自己耕种出产自给自足之用粮食作物的田地，也就是后人俗话说的"自家的一亩三分地"。
在周代，天子与诸侯都有耤田。我国古代重要典章制度书籍《礼记》中说"天子千亩，诸侯百亩"，而周代的一亩约合后来的1／3亩。
在春天，天子、诸侯"以车载耒耜"，到耤田行亲耕耤田之礼，以此劝天下务农。进入汉代，皇帝不仅行亲耕礼，还仿效祭祀社稷的礼仪祭祀神农，设神农祠。
汉文帝曾说：夫农，天下之本也，其开耤田，朕亲率耕，以给宗庙粢盛。
汉景帝曾说：朕亲耕，后亲蚕，以给宗庙粢盛祭服，为天下先。
公元前89年"上耕于钜定"。公元前81年，"上耕于上林"。
为有效管理耤田亲耕礼诸事务，还设有专职官员，由于亲耕与祭农殊途同归，都是为了强调农业在国家政治经济中的重要性，因此二者逐渐合为一礼，即在亲耕之日也祭祀神农。
东汉沿袭西汉之制，汉明帝在公元61年"亲耕耤田，以祈农事"。汉章帝在公元86年"耕于怀"。东汉卫宏所撰官制典籍《汉旧仪》上记载：春始耕于耤田，官祠先农。先农即神农，炎帝也。
经东汉、三国、两晋、南北朝，这一典章制度上的变化逐渐得已完善。自此，耕即是祭，祭为了耕，二者有机地融为了一体，这一做法至明清达到完善。
在唐宋时期，"耤田千亩之甸"，神农耕祭已形成较大规模，作为郊祀的一项重要内容，行礼的等级及次数虽不比祭天等项，但先农坛作为一种永久性的神农祭祀礼仪的物质载体却已大体定形。
明朝伊始，便在都城南京设先农坛，内有耤田。1420年，永乐帝仿照南京先农坛在北京建造先农坛，1488年，明孝宗耕耤田。1522年，明世宗耕耤田，1531年，更定耤田仪。明世宗之后的明帝，均按嘉靖耤田仪行事，未再改动。
在清代，我国神农耕祭之礼达到顶峰时期。每年仲春或季春的亥日前一个月，由礼部报请耕耤日及从耕三王九卿官员名单。同时由鸿胪寺在先农坛耤田两侧立好典礼仪式及从耕官员的位置标志牌。内务府奏请皇帝先到西苑丰泽园演耕。
耕籍前两日，皇帝开始斋戒。等其他三王九卿以至文官四品以上和武官三品以上一应人等皆在家斋戒两日。
耕籍前一日，皇帝在紫禁城中和殿阅视祭奠祝文、耕籍谷种及农具后，由太常寺官和顺天府尹在仪仗乐队护卫下送至先农坛，分别安放在神库和耕籍所。
耕籍之日清晨，皇帝就着礼服乘龙辇出紫禁城，在午门鸣钟。不从耕的官员按级别分别在午门、内金水桥及外金水桥南叩送。从耕官员则在先农坛候驾。
龙辇到达先农坛后，皇上先到具服殿盥手，而后至西侧先农坛祭拜先农。皇帝率众恭恭敬敬行过祭礼后，转身面向台下东南方的"瘗坎"，观看有关人员将祭牲的毛、血放入瘗坎填埋。
先农坛旁的"瘗坎"是一个方形地池，而天坛祭牲台下的"瘗坎"则是圆形地池，这是取自天圆地方的寓意。
祭拜之后，皇帝到具服殿更换龙袍准备亲耕。各级官员也迅速更换蟒服和补服。耤田左右，从耕的官员及耆老农夫等相关人员各就各位。更衣毕，礼部官、太常寺官奏请皇帝行耕籍礼。
耤田为一亩三分地，分作十二畦，皇帝的亲耕部位设在正中，亲耕用的农具、耕牛、谷种等早已摆放妥帖。
礼部司官三挥红旗，礼部尚书跪奏皇帝出具服殿，户部尚书跪进耒，顺天府尹跪进鞭，于是皇上左手执耒，右手执鞭，耆老两人牵黄牛，农夫两人扶着犁，鸿胪寺官唱赞仪式开始，在太常寺官员的引导下皇帝开始行耕籍礼。
一时间鼓乐齐鸣，禾词歌起，旗幡飘扬。皇帝执耒扬鞭在耤田中亲行农事。在皇帝身后，顺天府尹手捧青箱，户部侍郎握种播撒，协助皇帝行劝课天下的示范性耕耘。
皇帝三推三返完成耕耤礼，耕毕，歌止。户部尚书与顺天府尹跪受耒和鞭，分别放置犁亭、鞭亭。皇帝登观耕台，从耕三王九卿依次接受耒和鞭，行五推五返、九推九返之礼。而余下的耕作任务，则由顺天府尹偕大兴、宛平县令率农夫完成。
当礼部尚书奏报"耕耤礼成"时，乐队奏乐，皇帝起驾出坛。一路仍由仪仗、鼓乐护送，文武百官于午门、紫禁城外跪迎，午门鸣钟，皇帝返宫。
秋日收割之后，顺天府就把稻、黍、谷、麦、豆悉数提交钦天监，并选择吉日藏于神仓，以备粢盛。
整个过程庄严肃穆，井然有序，反映出朝廷的高度重视。明清两代，是祭祀礼仪发展最为完善的时期。祭农、亲耕之礼被置于关系国家长治久安的重要地位，相关礼仪制订得十分详备，执行得最为严格。即使乐队唱诵的"禾词"，乾隆皇帝都要钦定。
在1760年，乾隆还特地邀请入京觐见的哈密郡王玉素富暨各回部贝勒贝子公伯克等"入坛观礼"。后来的祭农，皇帝要亲自演耕。对那些工作失职，为亲耕典礼造成麻烦的官员，皇帝要严加惩处。
清帝不仅亲自耕作耤田，关注着自己的"一亩三分地"，还时时不忘"重农固本"和"劝课农桑"。1724年，雍正帝令各省"督抚以下，皆有课农之责，应不时咨访疾苦，为农除害"。
又令各省每年"举老农中勤劳俭朴，身无过犯者一人，给以八品顶戴荣身"，理由是"士子读书砥行，学成用世，国家荣之以爵禄。而农民勤劳作苦，手胼足胝，以供税赋，养父母、育妻子，其敦庞淳朴之风，岂惟工买不逮，亦非不肖士人所及。
虽荣宠非其所慕，而奖赏要富有加"。同时"各州县又应春至劝耕，秋至劝敛，察农民之勤劳，及收成之丰歉。如或奉行不力，则予议处。"自此，先农的耕祭活动遍及全国。在一些地域，则渐渐演变成地方性的民俗活动，人们在新春来临之际，举行各式各样的活动，以各种形式祭拜农神，祈祷一年农业有个好收成。