关节的分类根据关节运动轴的多少和关节面的形状，关节有以下几种类型。
单轴关节只有一个运动轴，活动性小，只能做一种运动，可作屈伸或回旋运动。单轴关节分为：（1）车轴关节：关节头呈圆柱形，关节窝凹陷，关节面常位于骨的侧方，骨围绕垂直轴作旋转运动，如桡尺关节和寰枢关节。（2）滑车关节：关节头呈滑车状，关节窝有嵴，限制着关节的侧向运动，这种关节只能围绕冠状轴作屈伸运动，如指间关节。（3）蜗状关节：是滑车关节的变形，关节面侧斜，其运动轴与骨的长轴不成直角，如肘关节。
双轴关节图有两个互相垂直的运动轴，活动性比单轴关节大，可做屈、伸、外展、内收运动，双轴关节分为：（1）椭圆关节：关节窝与关节头相适应，能做冠状轴上的屈、伸和矢状轴上的内收、外展运动，此外，还可做一定程度的环转运动，如桡腕关节。（2）鞍状关节：两骨的关节面均呈马鞍状，并做十字交叉接合，可做屈、伸、内收、外展运动，也可稍做环转运动，如拇指腕掌关节。
.多轴关节有3个互相垂直的运动轴，活动性比双轴关节大，可做屈、伸、外展和内收，回旋环转的运动。多轴关节分为：（1）球窝关节：关节头呈球形，较大，关节窝小而浅，不及球面的1／3，关节运动的范围最大，可沿3个互相垂直的运动轴做屈、伸、内收、外展、旋转以及环转等运动，如肩关节。（2）臼关节：与球窝关节相似，但关节窝很深，包绕关节头的1／2以上，运动形式同球窝关节，但运动范围较小，如髋关节。