全书开始先介绍了北平拉车三大派别：第一类，年轻力壮的、敢白耗一天的（拉十分好的新车），他们最大的愿望是能拉包月或有自己的车；第二类，上了年纪的，或因为身体原因跑不快的，或因为家庭原因不敢白耗一天的（大多拉八成新的车），讲价时还能保持住尊严；四十岁以上，二十岁以下的，以及一些原本没想到自己会与拉车产生交集的人（被撤职的巡警或差役、赔了本钱的小贩等）几乎拉的是破车，几乎跑不动，多为走，一天收入能挣到“车份”以及“嚼谷”（伙食费）就不错了。而祥子属于第一类。
祥子，原本是农村人，十八岁时进城。所有卖体力的活几乎都干遍了，想了想之后决定来拉车，因为拉车一天的收于完全随机（这想法绝了.....完全拼运气）。最大的愿望是能买上自己的车。最新款式的车一百大洋，他计划一年半攒够了买（结果三年才攒到九十六块大洋）。原本这钱是不够的，然后因为祥子要的那辆车原本是订做的，后来买家没钱来提货，所以卖方说可以少要一些。祥子拿到车大喜，又想到自己不知道自己生日，于是决定把得到车的这天定为自己生日。
而在城中经常有关于战争的消息，这些消息基本上都是谣言（至少祥子是这么认为的），但结果有一次有消息说清华那有兵，正好一群学生打算叫两辆车送他们到清华（你们不能自己走去吗？还要连累两拉车的？），一个小个子开玩笑似的接下来（答应的时候没当回事，我说你心咱这么大呢？）然后有叫了祥子一声“大个子”（原话：“大个子，你怎么样？”），祥子认为这是赞美（我晕了）然后答应了。结果被兵抓了。祥子的车被抢了，自己也是死里逃生出来的（顺便把营地里的三头骆驼迁了回来），然后三十五块大洋（本来祥子想卖一百大洋左右，也就是一辆车的价钱）卖给了一位喜欢骆驼的老人（这位老人不得了啊，巅峰时期手上有二十一头骆驼）。
回到城之后，祥子有了“骆驼祥子”的外号，然后就把卖骆驼得的三十五块大洋交给了人和车厂的刘四保管。一日祥子去杨家拉包月，但由于杨家不把仆人当人看所以干了四天之后就不干了。祥子回车厂的那天晚上，被刘四的女儿虎妞上了。
被上了后，祥子立即与他们父女二人撇清了关系，很巧的是遇到。了自己的老熟人曹先生，然后去他家拉包月。虽然中间出来一次意外（车祸），让曹先生受伤，不过老曹并没有解雇他，甚至都没有扣工钱。在曹家那段日子，曹家的一个仆人高妈一直劝祥子去“钱生钱”或者去银行立个折子，可祥子不放心。后来，虎妞来高家找到了祥子，告诉他自己怀孕了（后经证实，是虎妞为了逼祥子和自己结婚骗他的），要求祥子娶她。然后虎妞给祥子计划了一下：祥子在过年的时候认刘四当干爹，自己也随后向父亲暗示怀孕了。在说完之后，便将祥子的那三十几块大洋还给了他。祥子的内心是十分挣扎的，他不想娶虎妞，但是如果不娶虎妞，那么刘家父女必定不会轻饶了他。他为了躲避这一现状，一晚上都在想这件事情，甚至有离开北平的想法。不过，祥子最后还是决定认命了。后来，曹先生看电影，祥子在附近的一个茶馆等他，茶馆中，祥子认识了老马、小马爷孙俩。在小马身上，祥子看到了自己的过去，在老马身上，祥子看到了自己的未来（老马的车是自己的，但仍然十分贫穷）。新年时，祥子拉着曹先生外出访友，可是突然被侦探盯上了。到了朋友家，曹先生连忙嘱咐祥子坐车回去告诉家人让他们赶紧从家里出来。祥子回到曹宅，正好碰上了刚才追着他们的那个侦探，经过他的自我介绍，可以确定他就是之前把祥子抓上山的那群士兵的排长，现在改行当侦探了。然后他就告诉祥子自己是来缉拿曹先生的要是不给钱祥子也会被抓。祥子无奈，只得把自己攒的三十多块大洋给了他。祥子随后跑到了隔壁王家老程（王家的车夫）处躲起来。此时老舍站在上帝视角解释道：“是因为曹先生有个叫阮明的学生，因为曹先生没给他及格的分数，就举报了他”。第二天，祥子得知曹家人离开北平避难了，被迫回到人和车厂。
回到车厂后，恰好快到刘四六十九岁寿辰，祥子便来帮忙。不过，祥子的帮忙在其他车夫的眼里却是献媚的举动，这让祥子被孤立了。生日那天晚上，虎妞的计划被刘四识破，虎妞和刘四摊牌说自己有了。于是虎妞与祥子便于刘四闹掰了，祥子便去天顺煤厂暂住几日。
不久，虎妞与祥子成婚了，也向祥子坦白了怀孕是假。虎妞本以为刘四只是一时发闷气，过了一阵子等他气散了再去求他，给他认个错即可。但没想到刘四卖了车厂，自己享福去了。最后，虎妞认命了，用自己的积蓄为祥子从隔壁二强子那里买了辆车（这辆车是二强子用卖女儿的钱买来的，因为打死了自己老婆被迫卖车赔钱）。二强子的女儿叫小福子，买她的是个军官（职位应该不低），后来因为军队调动，离开了北平，却没有带走小福子，于是她自个儿回来了。
一年后，虎妞生了，但是难产，祥子卖了车来料理后事，并便卖了家当，搬出了大院。
本来，祥子想找一份稳定的工作再去迎娶自己喜欢的小福子。他先去了夏家，但夏家太太想勾引他，于是祥子便跑了。后来，祥子打听到了曹先生回来了，认为找到了稳定的工作，便去找小福子。打听到小福子去了妓院，然而祥子去妓院的时候，她已经自杀了。祥子后来又出卖了阮明，最后彻底堕落，以各种手法整钱。
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