发动机的转矩经由传动系统在驱动车轮上施加了一个驱动力矩，力图使驱动轮旋转。在Mt的作用下，驱动车轮将对地面施加一个与汽车行驶方向相反的圆周力F0。根据作用力与反作用力原理，地面也将对驱动车轮施加一个与F0大小相等、方向相反的反作用力Ft，Ft就是使汽车行驶的驱动力，或称牵引力。驱动力作用在驱动轮上，再通过车桥、悬架、车架等行驶系统传到车身上，使汽车行驶。
汽车在行驶过程中会受到各种行驶阻力的作用。汽车在水平道路上匀速行驶时，必须克服来自地面的滚动阻力Ff和来自空气的空气阻力Fω。当汽车在坡道上上坡行驶时，还必须克服重力沿坡道的分力Fi，称为上坡阻力。汽车加速行驶时，还需要克服其惯性力Fj，称为加速阻力。
汽车驱动力与行驶阻力之间的关系式为Ft=Ff+Fω+Fi+Fj，称为汽车的驱动力平衡方程。当Ft>Ff+Fω+Fi时，汽车将加速行驶；当Ft=Ff+Fω+Fi时，汽车将等速行驶；当Ft
地面对轮胎切向反作用力的极限值称为附着力Fφ，它与驱动轮法向作用力Fz成正比，常写成Fφ=Fzφ上式称为汽车的附着条件。
汽车行驶的驱动—附着条件也是汽车行驶的充分和必要条件，即Ff+Fω+Fi≤Ft≤F。