1993年3月4日，河源市政府批准河源市公共汽车出租公司成立，为全民所有制企业，隶属于当时的河源市公共事业局。1994年3月13日，标有“公共汽车”字样的崭新中巴车出现在市区街头，进入市民视线。从此，河源结束了没有公交车的历史。当时的公交车全部是没有空调的中巴车，票价不分时段，均为1元；一共有3条线路，一路是到新丰江电厂，一路到老城街心花园，还有一路到源城区白岭头，总长约30公里。当时的公交车被个体户承包，个体户买车获得许可后，即可上路自主经营，自负盈亏，比较散乱。随着我市经济社会发展，城市规模不断扩大，人口不断增长，原有的公交线路已不能覆盖整个市区，公交车辆也渐渐不能满足市民的出行需求，遂公交路线发展至1路、2路、3路、5路、6路和10路等6条线路。
2002年，河源市在“创建国家优秀旅游城市”之际，原市公共事业局（2004年合并到河源市城市管理行政执法局）引资成立了市远翔公共汽车服务有限公司（以下简称“远翔公司”），我市公共交通事业进入了一个新时期。当时，远翔公交公司投入一批资金购买了45辆公交汽车。这些车都是同一型号、同一颜色，每辆车均安装有空调，在当时来看是比较好的。2002年5月1日，远翔公司的公交车上路后，受到了广大市民的欢迎。
2010年前后，随着河源市经济社会的快速发展，人民生活水平不断提高，人们对公共交通的要求也在日益提高，河源市远翔公司为广大市民提供的公共交通服务已难以满足大众的要求，广大市民都热切期盼市区能有更好、更宽敞、更舒适的新公共汽车投入运营。为了确保河源市远翔公司的承包经营权在2010年4月30日到期之后，河源市能为广大市民提供一个全新的公共交通服务，河源市委市政府于2010年3月起，全面启动了市区新公交的各项工作，要求市区的新公交必须做到“新体制、新服务、新面貌”。为使新的公共交通公司更好地服务广大市民，注重社会效益，新组建河源市绿都公共交通公司为国有控股公司，其中市汽运集团持有80%股份，其余股份由市高新区下属的润业投资有限公司持有。
