第2个回答 2020-04-12
1.可以直接套用pid公式,无论增量还是绝对的。pid算法是根据误差来控制的算法,不依赖系统的模型,故不用算系统的传递函数。有的书提到传递函数,一般是用于理论建模仿真,从而直接用matlab一类的仿真软件进行pid参数调试。得到的参数可以为实际应用提供一定参考价值。
2.pid参数整定有一套原则。首先要了解各个参数的作用。具体的整定方法,随便找本自控原理的书都会提到,我不太记得了,大致是有一个倍数关系。但实际操作,一般不会是用这个数,是需要根据系统的反应,改变各个参数来试的。尽信书不如无书啊~
另外,不同系统的参数肯定不一样。就算同一个系统,稍微有一些改变,可能最好的那组参数就会变化。因此衍生了很多先进pid算法,如神经pid、专家pid、模糊pid等等。