有文字记载的世界上最早的潜 艇概念是由意大利人伦纳德提出的。他于公元1500年提出了“水下航行船体结构的理论。1578年，英国人威廉·伯恩出版了一本有关潜 艇的著作--《
发明》。1620年，荷兰物理学家科尼利斯·德 雷尔成功地制造出一艘潜 水船，它是人类历史上第一艘能够 潜入水下、并能在水下航行的“船”。它的船体像一个木 柜，木 质结构，外面覆盖着涂有油 脂的牛 皮，船内装有作为压载 水舱的羊 皮囊。这艘潜水船以多根木 桨来驱动，可载12名船员，能够潜 入水中3-5米。德雷尔的潜水船被认为是潜艇的雏 形，所以他被称为“潜 艇之父”。
但自此之后的一百多年间，潜艇的发展速度极为缓慢。直到1776年，
美国独立战争的时候，潜艇才第一次登上战争舞台。当时，富有爱国热情的
耶鲁大学毕业生戴维特·布什内尔在
华盛顿将军的支持下，开始研究用潜水船打击英军的方法，潜艇发展史上著名的“
海龟”艇就这样诞生了。“海龟”艇外形酷似海龟，艇内空气可供驾驶员呼吸半个小时；艇的上部还装有两根通气管，上浮时打开，下潜时关闭，从而可为潜艇补充新鲜空气。为了控制潜艇的上浮和下沉，艇内设有压载水舱，用手泵控制水桂内的水。为应付紧急情况，艇内装有一块90千克重的铁块，危急时刻只要抛掉铁块，潜艇就可以迅速上浮。“海龟”的运动通过水平和垂直方向上两个人力驱动的
螺旋桨来控制武器则是挂在艇体外面的一个重约68千克的炸 药包，攻击时要将其挂在敌舰外壳上。
遗憾的是，“海龟”艇的攻击没有获得成功。1776年9月7日，历史上第一次潜艇攻击开始了，这次攻击由上士埃兹拉·
李来执行。他驾驶“海龟”艇成功的潜到英国战舰“鹰”号的尾部接下的工作就是利用钻头在敌舰上钻孔以便固定炸 药包。然而他打钻的地方正好是一块金属板，半个小时之后仍然没有钻透敌舰，只好上浮返回。