自行车种类包括：山地车、公路车、场地自行车、折叠车、固齿车（死飞）。
1、山地车
山地车适合多种复杂的路况。车身结实，控制灵活，轮胎宽大，通过性好，可变速，胎粗抓地力好适合越野，山地车整体强度较大、抗冲击能力强，骑行较舒适。
相比其它自行车强力骑行时更不容易损坏，有些会在车架安装避震器，部分的轮胎胎皮是巧克力胎纹以便于在无铺面的路面骑乘，也是目前市面上见到最多的单车。
2、公路车
公路自行车（Road bike）是用来在平滑公路路面上使用的车种，像是自行车的跑车，由于平滑路面阻力较小，公路自行车的设计更多考量的是速度，往往使用可减低风阻的下弯把手。
较窄的高气压低阻力外胎，挡位较高，且轮径比一般的登山越野车都大，由于车架和配件不需要像山地车一样需要加强，所以往往重量较轻。
在公路上骑行时效率很高，由于车架无需加强又往往采用简单高效的菱形设计，公路车是最为优美的自行车，国内外职业竞赛一般都是公路车。
3、场地自行车
场地自行车（Track bike）用于在室内或室外自行车场馆（Velodrome）的椭圆形赛道上使用。自行车全长不超过185厘米，宽度不超过50厘米，质量不少于6.8千克，车座长度24~30厘米，中轴与地面的距离24~30厘米。
车轮的直径最大70厘米，最小55厘米，自行车前后轮直径必须相同，这种自行车结构非常简单：单速，没有车闸(刹车)，没有可逆转的飞轮。需要减速时需反向踩踏板。
4、折叠车
属于自行车的一个分类。一般折叠车有车架折叠关节和立管折叠关节构成。通过车架折叠，将前后两轮对折在一起，可减少45%左右的长度。
整车在折叠后可放入登机箱和折叠包内，以及汽车的后备箱。由于体积小巧，很容易上手，在折叠的使用过程中也不需要借助外来工具，可通过手动自行将车展开或自行折叠，在折叠后通过座杆作为支撑点以使折叠后能立稳。
5、固齿车（死飞）
固定齿轮自行车（Fixgear）也叫死飞，字面上解释就是飞轮是死的。有与一般自行车相同的车架，没有变速系统，普通的自行车，飞轮是“活的”，这样，人踩的时候轮子跟着转，但轮子转的时候，人可以不踩。
而“死飞”的飞轮，将链条与后轮固定起来，轮子转链条必须转，人也就必须要踩。所以在死飞骑行过程中，人必须一直不停地踩。经验不足的骑车人可以加装前刹车，专业骑车人则不需刹车，全靠技巧来完成紧急停车动作。