1995年，在庄红胜执导的战争电影《生死千里》中饰蔡明权。1996年，加盟何家劲、杨丽菁、天心主演的以元朝末年历史为题材，综合神话、戏说为一体的古装作品《乞丐皇帝传奇》，饰明玉真。
1998年，搭档胡慧中、何家劲主演古装武侠剧《情人保镖》，饰原奴；同年，与任贤齐、吴倩莲共同主演台湾台视与大陆合拍的《神雕侠侣》，饰霍都。
张永刚 古装图册(20张)
2000年，在导演张辉力执导的古装喜剧《选妃记》中饰丞相黄皓。2001年，与丁仰国共同参演了古装悬疑剧《京都疑云》，饰武三思。
2003年，搭档张俪、何润东、于娜主演现代唯美爱情偶像剧《一米阳光》，饰酒吧老板。2005年，搭档王沫溪出演军事题材大戏《兵变1938》，饰国民党副司令官关振宇[1] 。
2007年4月，拍摄了以邓小平夫人卓林父亲浦钟杰一生为蓝本改编的电视剧《商贾将军》，饰罗钟杰[11] ；同年，与李幼斌、张光北共同主演军事悬疑剧《仁者无敌》，饰国民党军官方为雄[2] 。
2008年1月，拍摄了以辛亥革命后的大上海为背景的《望族》，饰日本军官[12] 。
2008年出演电视剧《红娘子》[5] ，饰演黒木蛟而广受好评，之后，郭靖宇导演为其量身打造了《打狗棍》中的反一号“那图鲁”一角，《打狗棍》掀起收视热潮的同时，黑子也迎来了他事业上的又一个春天[6] 。
2009年2月，在年代情感戏《男儿本色》，饰施祥庆[13] ；5月，与陈冠龙、刘海波共同主演革命历史剧《红七军》，饰军人韦拨群[14] 。
2010年10月，参与吴子牛执导的杂技艺人闯荡江湖的作品《闯天下》，饰燕青山[15] 。
2011年8月，再度搭档杨志刚、王珞丹、刘威主演郭靖宇执导的年代抗战争剧《红娘子》，饰重情重义的土匪黑木蛟[16] ；9月，在吴子牛执导的历史题材电视剧《大舜》，扮历史人物皋陶[17] ；同年，与沙溢共同主演，改编自原济南军区冯育军少将的自传体小说《十一级台阶》，饰接兵干部杨兴荣[18] 。
2012年3月，在霍建华、陈乔恩、袁姗姗共同主演的古装武侠剧《笑傲江湖》中饰任我行[19] ；7月，搭档巍子、岳丽娜主演年代抗日剧《打狗棍》，饰反派那图鲁[7] 。
2013年5月，加盟舒崇福执导的海军题材作品《舰在亚丁湾》，饰海军568护航编队特战队队长毛大华[3] ；8月，与陈晓、陈妍希共同主演李慧珠执导的新版金鹰武侠剧《神雕侠侣》，饰金轮国师[8] ；9月，搭档杨志刚、杜若溪、于毅主演郭靖宇执导的革命题材作品《勇敢的心》，饰肖团子[20