你好， 在工程机械中我知道有约束，有刚性约束和柔性约束。
约束定义： 一个物体的运动受到周围物体限制或阻碍时，这种限制称为约束。
1.刚性约束:在一组约束中，主力运动的正负方向 或者主力运动法向 都有约束力，刚性约束也分很多类型，例如电线杆 和 电线 就属于刚性约束。（在刚性约束中至少有主力方向和相对法向都有约束力）。
2.柔性约束 :在一组约束中只有主力运动方向有约束力。由柔绳、皮带等柔性物形成的被约束物体 约束称为柔性约束。 例如:放到空中的风筝 和 线 属于柔性约束。
（这些不是定义在学习总结的希望对你有所帮助）。欢迎所以朋友纠错。