1938年秋,日本人在济南成立了“华北交通株式会社济南自动车营业所”。该营业所经营市内客运。起初,有客车6部,营运路线1条,东起院前,经西门、普利门向西沿经二路至十二马路,全程5.5公里。 这是济南市区内第一条符合按线行驶、按站停靠、按点发车三项标准的城市公交线路。此线路即为今天济南1路公交的雏形，今天1路中间一段仍按当时1路的走向运行。一般认为这是济南市正式拥有城市公交系统的开始。
起初，自动车营业所有客车6部，营运路线1条，后来，车辆增加至8部，增开“进德会”（今经七纬二附近）至火车站等路线，是为今天济南4路的雏形。
1945年8月，随着日本侵略者的投降，“自动车营业所”也宣告结束营业。国民政府接管济南后，在该所基础上成立了新的公交公司。
1948年10月，经历了解放战役后的济南成立了市内客运营业所，当时有职工97人，汽车18辆。这标志着济南市形成了完整的公共交通客运网络，该营业所后来逐渐发展为济南市公共交通总公司。
1977年1月1日，济南市第一条无轨电车线路电车1路（即今101路的前身）正式通车。同年，电车2路（即今102路的前身）建成通车。1992年，为规范公交车路线编号，电车1路改为101路，电车2路改为102路。到了上世纪90年代后期，济南市分别开通了103路和104路两条电车线路。济南市无轨电车系统现共有4条线路（101路~104路），主要在市区东—西方向主干道上承担大客流的运输任务。
2008年4月20日，济南市第一条快速公交线路试运行。
2011年6月29日起，开通济南西站专线K156路、K157路。
2013年1月7日起，济南第一个公交枢纽——济南西站公交枢纽正式启用。此后济南西站附近线路扩容为8条，方便市民去西站乘车。
2014年6月1日起，济南公交执行新的IC卡优惠政策，市民乘车时一卡一人打8折;乘坐2元(含)以下公交线路,2小时内换乘享受6折优惠,BRT站台内仍免费换乘，学生卡四折优惠，3元线路8折优惠，但K301路、K302路仍实行9折优惠。济南市委、市政府新闻发言人刘勤介绍,此次公交票制优化改革中将取消月票，2014年7月1日起全面停止使用月票。
