四轴和六轴机械手的主要区别在于它们的运动自由度和灵活性。这些术语中的“轴”指的是机器人可以独立移动的关节数量。每个关节都提供了一个或多个自由度,允许机器人在空间中进行定位和定向。
四轴机械手:
通常有一个旋转基座(第1轴),一个上下俯仰的关节(第2轴),一个左右摆动的关节(第3轴),以及一个用于工具或末端执行器的旋转关节(第4轴)。
四轴机器人的设计通常更加结构化,适用于那些不需要复杂三维运动的应用,如点对点搬运、简单的装配或机床上下料。
它们的运动范围通常限于一个平面内或者简单的立体空间,可能无法到达某些复杂的位置或方向。
六轴机械手:
除了具有四轴机器人的所有关节外,还有两个额外的关节,通常是一个或两个手腕关节,允许末端执行器在多个平面内旋转。
六轴机器人的灵活性更高,可以执行复杂的运动,如翻转变向、绕过障碍物或在三维空间中进行精确定位。
它们适用于需要高度灵活性和精确度的应用,如复杂的装配、焊接、喷漆或雕刻。